概要

企画名：天王寺高校来訪

企画概要：高校の授業でmbedを勉強してきた生徒にマイコンのアプリケーションの事例紹介としてマイクロマウスを紹介

開催日：２０１３年２月２８日

時間：１４：００～１７：００頃

場所：天王寺高校

参加者：松井，福井，天王寺高校教諭、生徒計約20名

訪問までの流れ

大阪府立天王寺高校のSSH(Super Sience Highschool)事業活動として、同校教諭がマイクロマウス導入を検討、提携している京都大学の教授が連絡を受ける。

同教授研究室に所属する学生を通じて、松井のもとに連絡が届く。

教諭を関西支部総会に勧誘。都合がつかないが、実際に会って話をしたいということで、高校に訪問することになる。

福井さんに同行いただくようお願いし、日程を調整。訪問にいたる。

当日の様子

当日は福井さんと松井が訪問、教諭に加え生徒20名程度が参加。

自己紹介ののち、イントロで松井がデモ走行。マウスが自分で迷路を迷いながら走行し、最短経路を割り出し走行する様子を見ていただく。斜め走行などはウケが良かった。

そののち福井さんにマイクロマウスとは何か? どういった技術が使われているか? について講演していただく。持参していただいたクラシックマウス3台を使いつつ、競技の歴史、参加者、駆動部、センサ、制御、迷路解析など、多岐にわたって話をしていただく。「最短経路は1通りか?」「斜め走行中はどのようにしてぶつからないようにしているか?」など、生徒からも積極的に質問をいただく。高校生には難しいんじゃないか？と思うところは松井が適宜補足。

最後に全員で記念撮影。

謝辞

福井さんには訪問に至るまでの助言や迷路、マウス、スライドの準備、当日の講演など、必要な仕事をほぼ全てしていただくことになりました。ありがとうございました。

天王寺高校教諭の方には会場の準備、生徒の招集、司会進行をしていただきました。ありがとうございました。

主催：(財) ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会 関西支部
共催：(財) ニューテクノロジー振興財団
　　　　奈良先端科学技術大学院大学
協賛：（株）アールティ
　　　　(株)オプトランス
　　　　京都コンピュータ学院
　　　　電波新聞社
　　　　一般財団法人 奈良県ビジターズビューロー
　　　　日本橋でんでんタウン・ロボット連絡会
（50音順)
後援：奈良先端科学技術大学院大学支援財団

開催日： 2010年05月29日
開催時間： 10時30分～15時
開催地： 奈良先端科学技術大学院大学 ゲストハウスせんたん　集会ホール
アクセス：奈良先端科学技術大学院大学
　　　 当日は高の原駅・学研北生駒駅から無料送迎バスが運行
　　　 29日は大学隣接の高山駐車場が無料で使えます．（事前申請等は不要です）
　　　 28日は事前にhisaka-n＠is.naist.jp(@は小文字)に申請すると別途駐車場が手配されます．
試走会:前日から会場ホールで調整ができます．
　　　 あらかじめ希望すれば，５人までゲストハウスに泊まることができます．
内容： マイクロマウス競技（ハーフサイズマウス，16x16迷路)
　　　 マイクロマウスクラシック競技（フルサイズマウス，16x16迷路）
募集案内： http://sclab.naist.jp/micromouse/advertisement/kansai2010.pdf

関西支部復活大会を奈良先端大学で行います！大会はオープンキャンパスとあわせておこなわれます．そのため，観客としてマウサーだけでなく，一般の来場者もいます．社会人の方もどしどし参加してください．

併催されている奈良先端科学技術大学院大学オープンキャンパスの出し物も面白いですよ！

試走会

大会の前日5月28日に試走会を行います．こちらのご参加もお待ちしております．
開催日： 2010年05月28日
開催時間： 13時00分～18時
開催地： 奈良先端科学技術大学院大学 ゲストハウスせんたん　集会ホール（大会の開催場所と同じ）
内容： マイクロマウス試走（ハーフサイズマウス，16x16迷路)
　　　 クラシックマウス試走（フルサイズマウス，16x16迷路）

開催プログラム

• 出走受付:9:30～10:30
• 開会式:10:30～11:00
• マイクロマウスクラシック競技：11:00～12:30
• マイクロマウス競技：13:10～13:45
• 表彰式　：14:20～14:50
• 終了時刻：15:00
• 開催教室:ゲストハウスせんたん　集会ホール

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出走表

参加申し込み

参加申込はインターネット登録により行います．一度ID登録ページよりIDを登録していただき，参加登録ページから参加者情報・機体情報の登録をお願いいたします．
このイベントは終了いたしました。

大会ルール

• ルールは原則中部初心者大会準拠（初期区画外での調整可，照明調整可，汚れた壁の交換可）
• フラッシュ撮影禁止
• マイクロマウスクラシック競技：競技時間７分　
• マイクロマウス競技：競技時間７分 ゴール座標公開いたしました！

• 46名以上の参加希望がありました場合，申し込み先着順に45名までとさせていただきます．

• マイクロマウス競技：迷路サイズ：16×16，終点領域入り口： X5:YA

• 宿泊施設：参加者は前日に会場で調整可能

競技結果

マイクロマウスクラシック競技

マイクロマウスクラシック競技迷路（西回り61歩28折，南回り57歩32折）

• 特別賞：京都コンピュータ学院

限りなく簡単な迷路ということで，マイクロマウス2001，フレッシュマンクラスの迷路となりました．運営側のミスで一か所だけ間違えて壁を余分に配置してしまいました．迷路の構造自体は簡単ですが，競技規定内ぎりぎりの段差に多くのマウスが苦しめられました．すなわち，競技に使われた迷路は，8x8迷路を４枚ならべたものであるため，GOAL４区画部分に段差が集中していました．そして，その部分でクラッシュするマウスが散見されました．

マイクロマウス(ハーフ）競技

マイクロマウス競技迷路(北回り 63歩22折，南回り61歩24折)

前年度の全日本大会の迷路を支部長が改変した迷路となりました．

• 足立法・求心法だと大抵北側に誘導される．そして，北部分に足立法殺し部分がある(足立法だと遠回りになってしまう)
• 南西部分の探索が地味に大変．
• 最初の少し曲がった直線16マスは減速と加速，柱をどれだけせめることが出来るか試される．
• 西回り，南回りともに大外を一直線に走行する経路がはやい．長い直線で最高速度が試される．
• 北東部分・南東部分は歩数だと同じだが，斜めにショートカットした方が早い．
• ゴール付近は直線距離だと南回りが近いが，歩数しかみていないと効率のあまり良くない西回りを選ぶことがある．（ほとんどのマウスが西まわりだった）

など，初心者（足立法で完走狙い）から上級者（最短・最速走行）まで満遍なく課題を与える迷路となっています．

当日の様子

マイクロマウスクラシック競技者の様子．真剣そのもの．

開会式から競技，表彰式までの進行役は支部長が務めました．

豪華参加賞．協賛・後援企業，団体に感謝

マイクロマウスクラシック競技者の様子．真剣そのもの．

マイクロマウスクラシック競技者の様子．真剣そのもの．

マイクロマウスクラシック観戦者の様子．オープンキャンパスとの併催もあって，多くの一般の方が観戦にいらっしゃいました．

株式会社RT様のデモロボット

休憩時間．

休憩時間．

休憩時間．

株式会社RT様のマウス．

出場したロボット達．

出場したロボット達．

競技者の残り時間，タイムなどを表示しています．

マイクロマウス競技者の様子．真剣ですが同時に楽しみながら競技を行っています．

マイクロマウス競技の様子．小型ロボットの素早い動きが見えます．

競技終了～表彰式までの待ち時間．どんな制御をしているかなど，楽しくマウスの話題で盛り上がります．

表彰式．関西支部大会開催にあたり，コンピュータ学院の皆さんには大変大きな貢献をしていただきました．

表彰式．マイクロマウス競技・マイクロマウスクラシック競技の両方で優勝した加藤さん．

最後にみんなで記念撮影．

マイクロマウス競技を優勝したマウス「Bee」

マイクロマウスクラシック競技を優勝したマウス「Tetra」

開催日： 2010年03月27日(土)
開催時間： 13:00-18:00
開催地： 京都大学吉田キャンパス吉田南4号館12教室
アクセス：
京都大学吉田キャンパス,南4号館
教室にガイドなしに到達する自信がない人は開始10分前に時計台前にある正門に集合．迎えにいきます．
参加できる人：どなたでも自由に参加できます
使用可能機材：机,椅子，黒板
スクリーンはあるが，プロジェクタがあるかは不明の模様．誰かがパワーポイントでプレゼンを希望する場合はnaistからプロジェクタを持っていきます．（あらかじめ予告してください）
内容：マイクロマウスに関する要素技術・進捗報告などを行う．
発表内容は自由．マイペースに発表すればＯＫ！小ネタをちょろっとだけ発表するのもＯＫ

• 計測器について続報(福井)
• 支部長からの報告(中村)

発表したい人がいたら歓迎．ここを編集して内容を予告するか，yoshiro-f@is.naist.jpに連絡．当日ぶっ放しで発表も可．

支部長報告

規約について

規約にある総会の成立条件「会員の５０％が出席」が厳しい点について，意見を求めました.

• 割合を引き下げてはどうか
• １０名以上出席にしてはどうか
• 会員の定義をその場にいる人たちと定義してはどうか

などの議論がありました．

銀行口座開設について

銀行口座の開設を行ったことを報告しました．財団法人の口座開設法についてはマネーロンダリング防止の観点から，明確な基準は公開されていません．そのため，銀行に何度も足を運んでの口座開設であったことを報告しました．

関西支部大会について

大会について，以下のことを報告しました．

• 当日のお手伝いさんが欲しい
• お金を５万円くらい集めたい
• 副賞いっぱいにしたい

共催申請をしたことを報告しました

• ニューテクノロジー振興財団
• 奈良先端大学

協賛決定を報告しました

• 奈良県ビジターズビューロ
• １３００年祭

副支部長報告

迷路の修理について，ゆがみの原因を調査したことを報告しました．すなわち，側板がよくないことが判明しました．手作りで修理可能であることを報告しました．関西支部復活大会にはフルサイズ迷路をＮＡＩＳＴまで郵送して使うことにしました．

勉強会報告

2010年03月27日にマイクロマウス委員会関西支部第２回勉強会が開催されました．

参加者は9人でした．

発表：タイム計測器について続報（福井）

タイム計測器開発の続報を報告しました．柱に穴を開け,覗き穴とする方法は，柱の透過性が問題となり，厳しかったことを報告しました．覗き穴効果を狙うためには，黒紙などで筒を作る必要があるとの意見が出ました.本質的には，センサーの指向性・発光強度が重要ではないかとの意見が出ました.

発表：壁トレース制御について(福井）

何故斜めセンサーを使って,壁トレース制御が出来ているかを制御理論の観点から議論しました．

• 福井：非線形制御理論で安定性を示せないかトライしましたが，微妙な出来でした！
• 中村先生ツッコミ：局所しか議論しないんだから，線形近似システムで解析すればよいのでは？
• 振動現象を防ぐには，斜めセンサーが２つ必要であることが明らかに

→壁トレース制御に，当日行われた議論の内容をまとめました．

次回予定

次回の勉強会は７月にＣＩＮＣＳで開催することになりました．

当日の様子

公開出来ない板書部分は消しています．（メーリングリストに投げました．そちらを参照してください．）

開催日： 2010年02月27日
開催時間： 13:00～18:00
開催地： 京都コンピュータ学院洛北校 ＲＤ教室（１階），ＲＦ教室（２階、ＣＩＮＣＳ部室）
アクセス： http://www.kcg.ac.jp/facilities/schoolhouse/rakuhoku.html
参加できる人：どなたでも自由に参加できます
使用可能機材：

• 机(コンセント付き)
• 椅子
• ホワイトボード
• プロジェクタ(VGA,ビデオ対応)
• インターネットを使用する場合は認証が必要

内容：

• 総会(支部長・副支部長の承認，予算案，年間活動計画）
• 勉強会(出し物を出来る人はマイクロマウスに関する要素技術を報告)
• *福井：自己位置推定法：オドメトリについて
• 試走

他にも発表したい人がいたら歓迎．
ここを編集して内容を予告するか，yoshiro-f@is.naist.jpに連絡．
当日ぶっ放しで発表も可．

総会報告

2010年02月27日にマイクロマウス委員会関西支部総会が開催されました．

参加者は13人でした．

平成22年度支部長・副支部長の選任

支部長として中村文一（奈良先端科学技術大学院大学），副支部長として久保田英司(京都コンピュータ学院洛北校)，相談役として澤和孝が選任されました．

平成22年度活動計画

• 2010年02月27日第１回勉強会・総会
• 2010年03月27日第２回勉強会
• 2010年05月29日関西支部復活大会
• 2010年07月31日試走会
• 2010年12月04日全日本大会反省会兼忘年会

が承認されました．第２回勉強会は機械研の教室で開催できないか調整することになりました．試走会についてはCINCSで開催することになりました．12月の反省会をどこで開催するに関しては07月の試走会にて再度調整することになりました．

関西支部大会開催について

開催することが正式に決まりました．ロボコンマガジン2010年3月号にて関西支部復活が報道されたことを報告しました．

予算計画について

収入は委員会関西支部大会開催助成100000円（マイクロマウス委員会より）．支出は大会用迷路のための予算として75000円，大会の景品などに20000円，雑費として5000円が承認されました．

関西支部大会で使うクラシック迷路に関し，マイクロマウス委員会から借用し，郵送費として75000円かけるか，CINCSにある迷路の補修費用して75000円かけるかは，補修の見積もりが出てから決定することになりました．

総会の様子

勉強会報告

2010年02月27日にマイクロマウス委員会関西支部第一回勉強会が開催されました．

参加者は13人でした．

自己紹介

自己紹介を行いました．

発表：タイム計測器について（福井）

関西支部復活記念大会に向け，タイム計測器を開発していることを報告．センサの取りつけ法などについて議論が行われました．

• 貫通穴をあけて，のぞき穴のような感じで発光・受光センサーをつけるとよい
• 線財としては，イヤホンのワイヤー（リッツ線）が良い

発表：日本橋digitで取り扱われている注目素子（沢）

電子部品店であるdigit(大阪日本橋)でハーフマウスに使えそうなバイポーラモータが販売されていることを報告．また，バイポーラステッピングモータのドライバとして，L6208が1000円にて取り扱われていることが報告されました．これによって，ハーフサイズマイクロマウスロボットの足回りが３０００円程度で組めることが明らかになりました．

オドメトリについて(福井)

自己位置推定法としてオドメトリの紹介を行いました．

どんなユーザーが参加している？(沢)

どのようなユーザーが勉強会に参加しているのかアンケートを行いました．

勉強会の様子

試走会報告

CINCSにあるクラシックマウスフル迷路を使い，試走会が開催されました．