２０１１年関西地区大会

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主催：(財) ニューテクノロジー振興財団マイクロマウス委員会関西支部
共催：京都コンピュータ学院
協賛：
株式会社アールティ
三協電子部品株式会社
電波新聞社
白光株式会社
（50音順)
開催日：2011年07月17日(日)
開催時間：10：00-16:00（受付9:00）
開催地：京都コンピュータ学院　京都駅前校
内容：
マイクロマウスクラシック（フレッシュマンクラスルール）
マイクロマウスハーフサイズ（１６Ｘ１６）

大会ルール

ハーフサイズマウスとクラシックサイズマウス，同じレイアウトの迷路を走ったときどの程度違うのか気になったことはありませんか？

今大会では，クラシック・ハーフサイズ両競技は原則として同一の迷路レイアウトで開催いたします．

したがってマイクロマウスハーフサイズ競技の迷路サイズは16×16，終点領域はクラシック競技に準拠したものといたします．

マイクロマウスクラシック・・・持ち時間７分、走行回数５回
マイクロマウスハーフサイズ・・・持ち時間７分、走行回数５回

開催プログラム

09:00-10:00 受付
10:00-12:00 開会式・マイクロマウスクラシック競技（フルサイズマイクロマウス競技）
12:00-13:00 昼食休憩
13:00-14:00 マイクロマウス競技（ハーフサイズマイクロマウス）
15:00-16:00 表彰式

出走プログラム

競技\|\|順番\|\|ロボット名\|\|名前\|\|所属
クラシック	1	マウス探検隊	倉田実功	京都コンピュータ学院制御通信部
クラシック	2	I.M.M	岩本　諒	京都コンピュータ学院洛北校　制御通信部
クラシック	3	れれれマウス	木田伶暢	京都コンピュータ学院洛北校
クラシック	4	ビッグマウス	富田興平	京都コンピュータ学院洛北校
クラシック	5	YYY	早舩　由紀見	株式会社アールティ
クラシック	6	Beginning Mouse	川上早苗	株式会社アールティ
クラシック	7	SSTN-B	笹谷　禎伸	福井大学からくり工房I.Sys
クラシック	8	錦弐式	寺崎　清	電気通信大学ロボメカ工房
クラシック	9	XA-KIT試作機	飯田一輝	からくり工房A:Mac
クラシック	10	δeep Layer	長谷川信	個人
クラシック	11	ぷーちん号11	鱒渕祥司	なし
クラシック	12	WILL	綿谷　良太	個人
クラシック	13	こじまうす5	小島宏一	京都大学機械研究会
クラシック	14	Micesweeper 2	宇都宮　正和	個人

競技\|\|順番\|\|ロボット名\|\|名前\|\|所属
ハーフ	1	miniかむかむ	福井善朗	奈良先端科学技術大学院大学
ハーフ	2	ロング12号機	小峰　直樹	個人
ハーフ	3	こじまうす6A	小島宏一	京都大学機械研究会

参加法

参加申込はインターネット登録により行います．

受付開始～締め切りまでの期間は以下のとおりです．

エントリー受付開始日:６月２４日（金）
エントリー受付締切日:７月１３日（水）
テクニカルシート提出の締切日:７月１３日（水）

アクセス

JR京都駅より徒歩7分です．

１４～１６日は祇園祭宵山，１７日は山鉾巡行となっており，宿がとり難くなっております．
宿泊を検討されている参加者の皆様はご注意ください．

会場設営・試走会

大会の前日7月16日に試走会を行います．
こちらのご参加もお待ちしております．

開催日： 2011年07月16日(土)
開催時間： 13:00-
開催地：京都コンピュータ学院　京都駅前校
内容：
* マイクロマウスクラシック（フレッシュマンクラスルール）
* マイクロマウスハーフサイズ（１６Ｘ１６）
* マイクロマウスハーフサイズ（１６Ｘ１６）
* マイクロマウスハーフサイズ（１６Ｘ１６）

マイクロマウスクラシック競技

順位\|\|出走番号\|\|ロボット名\|\|氏名\|\|所属\|\|記録\|\|備考
1	13	こじまうす5	小島　宏一	京都大学機械研究会	00:05:659	優勝
2	14	Micesweeper 2	宇都宮　正和		00:06:200	準優勝
3	12	WILL	綿谷　良太		00:12:648	３位
4	9	XA-KIT試作機	飯田　一輝	からくり工房A:Mac	00:15:002	特別賞
5	6	Beginning Mouse	川上　早苗	株式会社アールティ	01:04:428	特別賞
6	8	錦弐式	寺崎　清	電気通信大学ロボメカ工房	01:05:828	特別賞
7	5	YYY	早舩　由紀見	株式会社アールティ	02:39:692	特別賞
	11	ぷーちん号11	鱒渕　祥司		R	特別賞
	1	マウス探検隊	倉田　実功	京都コンピュータ学院制御通信部	R	特別賞
	7	SSTN-B	笹谷　禎伸	福井大学からくり工房I.Sys	R
	10	δeep Layer	長谷川　信		R
	4	ビッグマウス	富田　興平	京都コンピュータ学院制御通信部	R
	3	れれれマウス	木田　伶暢	京都コンピュータ学院制御通信部	R	特別賞
	2	I.M.M	岩本　諒	京都コンピュータ学院制御通信部	R

マイクロマウスハーフサイズ競技

順位\|\|出走番号\|\|ロボット名\|\|氏名\|\|所属\|\|記録\|\|備考
1	3	こじまうす6A	小島　宏一	京都大学機械研究会	00:05:365	優勝
2	2	ロング12号機	小峰　直樹		00:37:848	準優勝
	1	miniかむかむ	福井　善朗	奈良先端科学技術大学院大学	R	特別賞

クラシック競技・ハーフ競技共通迷路。西回り60歩26折南回り58歩36折

２０１１年地方大会第一弾，関西支部大会が開催されました．
大会は，京都コンピュータ学院サマーフェスタと併催で開催され，多くの一般の方の観戦がありました．

競技は京都コンピュータ学院が中心となって運営し，多くの学生の協力によって，開催することができました．
また，各種団体様のご協賛により，大変豪華な参加賞・景品を配布することができました．
競技者全員に５個以上の参加賞が配られる大会は例を見ないと言えましょう．

さて，本大会は課題的な迷路が目につく大会になっていました．
本大会ではハーフサイズ・クラシックサイズ迷路を共通としました．
迷路を共通としたとき，各競技でどのような違いが出るか確かめるためです．
迷路の難易度は，全日本大会エキスパートクラス予選よりやや易程度とされました．

壁は大目に配置されており，十字路や串型通路がなかった点で，無補正での走行精度は要求されていませんでした．
しかし，クランクの連続や長い直進があり，正しく壁を使い，位置情報の補正ができていなければ，走りきることは難しい迷路になっていました．
迷路はどのアルゴリズムで探索してもある程度迷うように設計されており，長時間の走行に耐えることも要求されていました．
そのような意味で，機械精度がない機体でもしっかりとした制御を作れば，十分にチャンスのある迷路となっていたと言えるでしょう．

探索アルゴリズムのうち，特に拡張右手/左手法で本大会の迷路を解くのは難しくなっていました．
拡張右手/左手法を本大会迷路に適用した場合，ゴール到達には３００を超える歩数が必要だからです．
拡張右手/左手法を用いて時間内に完走したロボットはいませんでしたが，タイムオーバー後にゴールしたロボットはいました．
７分３０秒以上走り続けてゴールに到達したことが評価され，製作者の木田さん（京都コンピュータ学院）には特別賞が授与されました．

最短走行では，ゴール手前の斜め走行部分や，北側の斜め１６マスがポイントとなります．
これらをどう評価し，西回り･南回りのうち，どちらの経路を選ぶか，
そして，選んだ経路を確実に走りきるかが鍵になっています．
１３５度ターンからの斜め，レーンチェンジ，複数の壁切れ付きの長距離直進，
斜めから１マスあけての斜めなど，各種技術課題を確実にクリアしているかどうかが問われました．

競技結果は京都大学の小島宏一さんがダブル優勝を飾り，規定により，全日本大会クラシック競技シード権が与えられました．
ハーフサイズとクラシックサイズではハーフサイズマウスのほうがタイムが良く，
タイムスケールでの有利さが若干浮き出る結果となりました．
ただし，ハーフサイズマイクロマウス競技において，マイクロマウス委員長である油田先生が提唱された，