2013年度マイクロマウス関西支部総会

2014年2月22日にマイクロマウス委員会関西支部総会を開催した。
開催場所:京都コンピュータ学院洛北校D教室
参加者数:計11名

収支報告

2013年度決算報告が行われました。
・収入:184,384円
・支出: 74,341円
差引金額(110,043円)は次年度への繰越金とする。

2014年度支部長・副支部長の選任

以下の通り,選任されました。
・支部長:李周浩(立命館大学)

・副支部長:

  • 福井善朗(立命館大学)
  • 松井祐樹(京都大学 機械研究会)
  • 川端将吾(京都コンピュータ学院 CINCS)

・顧問:久保田英司(京都コンピュータ学院)

2014年度の活動計画と予算計画

2014年度マイクロマウス委員会関西支部大会
・日時:9月13日(土)~14日(日)
・場所:立命館大学 びわこ・くさつキャンパス(滋賀県草津市野路東1丁目1-1)

・競技種目:

  • マイクロマウスクラシック競技
  • マイクロマウス(ハーフサイズ)競技
  • ロボトレース(ライントレース競技)

ロボトレースについての詳細はまだ決まっていませんが,初心者向けの競技で検討中です。

・ライントレース競技の担当は松井さん。
トレース用のコースやセンサーは立命館大学に以前使用した物があるかも知れない(李先 生確認)

・ルールについての検討:

  • 本部,支部共にコースのサイズが異なるのでそれぞれ公認のルールがある。
  • 関西支部独自のライントレース競技のルールを決める。
  • 関西の大学などが合同で行っている「合同ロボコン」のルールをベースにしてはどうか。
  • さらに初心者向けの競技として位置付けしてはどうか。
  • 合同ロボコンのルールや仕様について調べて後日報告する(松井さん)
  • エントリ―が多い時は予選を設けてはどうか。また,トライは3分間で3回としてはどうか。

マイクロマウス合宿
保留(確認中)

勉強会
8月頃に地区大会の会場(立命館大学 びわこ・くさつキャンパス)を下見予定。

忘年会
支部同士の交流企画も兼ねて,中部地区の忘年会に参加させてもらう(福井さんが中島さんに確認する)。

支部総会
次期支部長李先生が検討する。

その他

・大阪日本橋にある「ものづくりガレージ」でハーフ迷路(16x16)が常設される。
使用料は500円+αになる予定。 ・予算計画 ・全員問題無しとのこと。

関西支部の備品と機材の保管場所については立命館大学に李先生が確認する。 もし,保管できない場合はKCG洛北校で引き続き保管する事は可能である。
・迷路,機材の運搬方法は検討する。
・関西支部の書類関係と繰越金を李先生に引継。

勉強会

・松井さん(京大機械研究)
・福井さん(立命館大学)
以上のお二人に講師をしていただきました。

2013年関西支部迷路補修会

・企画名:マクロマウス関西支部迷路補修会
・内容:関西支部が保有している迷路の補修
・日時:9月21日(土) 朝10時から
・場所:京都コンピュータ学院洛北校
・参加者:久保田先生,久住,松井,福井,森

関西支部迷路補修会が行われました.

支部長・副支部長に加え,立命館大学ロボット技術研究会の森さんも参加しました.

朝10時から夕方18時頃までかけて,支部迷路の横板を鉄プレートで補強しました.

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2013年度マイクロマウス関西地区大会

主 催
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会関西支部

共 催
•公益財団法人ニューテクノロジー振興財団,京都コンピュータ学院

協 賛
•株式会社アールティ 様
•三協電子部品株式会社 様
•電波新聞社 様
•白光株式会社 様
(50音順)

開催日
•2013年7月14日(日)<試走会は:2013年7月13日(土)>

開催地
•京都コンピュータ学院 京都駅前校[交通アクセス]

開催時間
•10:00~16:00(受付9:00開始)

競技種目

•マイクロマウスクラシック競技(フレッシュマンクラスルール)
•マイクロマウス(ハーフサイズ)競技(16X16)
•マイクロマウスハーフサイズ競技のゴール座標: (x,y)=(4,4)
(ゴールに関する事前アナウンスについては,ニューテクノロジー振興財団が定めるところによります。)
•持ち時間及び走行回数
・マイクロマウスクラシック・・・持ち時間7分,走行回数5回
・マイクロマウスハーフサイズ・・・持ち時間7分,走行回数5回

申込方法

昨年と同様にインターネット登録にて行います。
準備が出来次第,改めてご連絡を申し上げます。
なお,開催競技受け付け~締切等の日程は下記を予定しています。
エントリー受付開始日 :6月21日(金)
エントリー受付締切日 :7月11日(木)
テクニカルシート提出の締切日 :7月11日(木)
エントリー受付
①最初にロングインIDを登録してください。
http://www.ntf.or.jp/entry2013/regist.php?TN=4
②登録したメールアドレスにメールが届きます。
③掲載されているURLをクリックしてログインIDを有効にします。
④参加申し込み,テクニカルシート提出は下記のURLです。
http://www.ntf.or.jp/entry2013/entry.php?TN=4

特記

•各競技とも同一製作者(=オペレーター)が参加登録可能なロボットは一台のみとする。同一製作者の参加台数制限は無しになりました。
•シードマウスについて
マイクロマウス(ハーフサイズ)競技
・5台以上参加でシード1台
・15台以上参加でシード2台
マイクロマウスクラシック競技
・10台以上参加でシード1台
・25台以上参加でシード2台

•17日は京都祇園祭が開催されます。(15日は宵々山です)
※京都市内で宿泊を予定されている方は混雑が予想されますので,お早めに予約をお取りください。

会場設営・試走会について

2013年7月13日(土)13:00より会場設営と試走会を実施します。
会場設営をお手伝いして頂ける方はお手数ですが,メールでお知らせください。
mail:kubota【あっとまーく】kcg.ac.jp 【あっとまーく】=@に変換してください。

マイクロマウス関西支部の懇親会について

2013年7月13日(土)18:00より京都駅周辺で懇親会を行います。
参加される方はメールでお知らせください。
mail:hideka29【あっとまーく】gmail.com 【あっとまーく】=@に変換してください。
•場所
どんぐり
•申込み締切
7月11日(木)
•社会人
4500~5000円
•学 生
4000~4500円
※学生さんの負担を少しでも軽くしてあげたく、参加人数で値段を変動させていただきます。
ご理解とご協力をよろしくお願い致します。

2013年度マイクロマウス関西地区大会結果

無事に終了しました。たくさんのご参加ありがとうございました。

大会結果

マイクロマウスクラシック競技

順位 出走番号 ロボット名 氏名 所属名 記録
1 11 紫電改 宇都宮 正和 個人 00:04:817
2 14 Tetra 加藤雄資 個人 00:04:861
3 10 びぎにんぐまうす さんねんせい 川上早苗 株式会社アールティ 00:19:846
12 ぷーちん号2011+1 鱒渕祥司 アニキと愉快な仲間たち 00:25:011
特別賞 4 LALA01 明石泰知 個人 00:29:778
9 ミツキラビット 久住 隆司 ロボット・ファン.net 00:40:388
13 こじまうす7CL 小島 宏一 個人 00:52:416
3 GENIE 松崎友香 株式会社アールティ 01:08:847
8 オレドロイドマウスDG 秦 直哉 アニキと愉快な仲間たち 01:50:238
5 i^2 市野塚 朝 電気通信大学 ロボメカ工房 R
2 FRAGILE013MM 河野 純也 日産自動車株式会社 R
7 小百篝 須田龍太郎 からくり工房A:Mac R
1 BlueMouse 岩本 諒 京都コンピュータ学院洛北校 CINCS 棄権
6 YA-1S 荒井 優輝 からくり工房A:Mac 棄権

ハーフサイズ競技

順位 出走番号 ロボット名 氏名 所属名 記録
1 8 こじまうす7 小島 宏一 個人 00:03:756
2 7 Quartet 加藤雄資 個人 00:03:925
3,特別賞 6 Vector 松井 祐樹 京都大学機械研究会 00:04:277
5 紫電RX改 宇都宮 正和 個人 00:09:581
3 miniかむかむ 福井善朗 立命館大学 00:10:982
1 半錦弐式 寺崎 清 アニキと愉快な仲間たち 00:26:887
4 ロング13号機 小峰 直樹 個人 00:34:701
2 鱒渕さんちのBeeClone 鱒渕祥司 アニキと愉快な仲間たち R

IMGP0225 参加募集の詳細はコチラ

2013年マイクロマウス合宿

  • お知らせ: '''まだご連絡をいただいていない方もいるのため,参加者募集の期間を5月18日(土)まで延長します!皆様奮って参加して下さい!'''

マイクロマウス合宿の案内

マイクロマウス合宿とは

マイクロマウス競技は,迷路をいかにすばやく駆け抜ける知恵を競うです.
競技の歴史は30年にも及ぶため,蓄積されたノウハウは膨大なものになっています.
ところが,競技会でロボットを見るだけではなかなか隠された技術を得ることはできません.

そこで,マイクロマウス関西支部並びに,マイクロマウス北陸同好会は,
マイクロマウス競技に関する技術情報交換会を開催します.

内容

マイクロマウス合宿は,参加者による,参加者のための企画を目指します.
堅苦しいことは抜きにして,フランク・自由に情報交換を行います.

例年通り合宿は1泊2日の日程で行う予定です.

スケジュール

・6月15日(土)
開会式⇒講義⇒宴会

・6月16日(日)
大会⇒表彰式⇒閉会式

講義

講義をして下さる方が決まりました.ご協力ありがとうございます.

テーマ:「論理と感性」
講演者:久住隆司さん
時間:15分

テーマ:「若手エンジニアに必須の技術」
講演者:三月兎@松永さん
時間:30分

テーマ:「回路入門」
講演者:佐倉俊祐さん
概要:中学校で習った回路の初歩を思い出してみる

また,講義をして下さる方を募集していますので,
皆様からのご連絡をお待ちしております.

参加者

5月22日時点での参加団体及び,参加人数です.
もし,誤りがありましたら,申し訳ありませんが,清水(shimizu.yasurikanazuti@gmail.com)までご連絡をお願いします.

・福井大学からくり工房様 12名
・東京工芸大学からくり工房様 4名
・社会人からくり工房様 8名
・芝浦工業大学OB様 1名
・東京理科大学様 4名
・京都大学機械研様 4名
・電気通信大学 1名
・メカトロニクス研究倶楽部様 2名
・京都コンピューター学院様 1名
・ニューテクノロジー振興財団様 1名
・株式会社アールティ 5名
・ロボット・ファン.net様 2名
・ルネサスソリューションズ マイコンカーラリー事務局様 1名
・株式会社ゼロソフト様 4名
・個人(小峰様、福井様、徳永様、西田様、冨永様、伊藤様)6名

合計 56名

開催場所の移動方法

関東方面の方

・高速バスを利用の方
例1)
東京駅八重洲南口⇒JR奈良駅(夜行バス) 22:10⇒6:50
プレミアムドリーム号 運賃7,700~10,300円 学割運賃6,200~9,800円
※日付によって値段が変わります.
JR奈良線
奈良駅⇒長池駅 約30分 運賃320円

例2)
東京駅八重洲南口⇒京都駅烏丸口(夜行バス) 21:00⇒6:40
青春エコドリーム号 運賃4,400~6,000円
※日付によって値段が変わります.
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分 運賃400円

高速バス予約の方は下記アドレスへ
高速バスネット(夜行バス)予約ページ

・新幹線を利用の方
例3)
新幹線
東京駅⇒京都駅 約140分
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃13,730円

・車を利用の方
例4)
東京駅出発⇒友愛の丘到着
首都高速環状線 料金900円
神田橋出入り口⇒海老名JCT 所要時間約約1時間
東名高速道路⇒京滋バイパス 料金9,450円 ETC料金4,900円
海老名JCT⇒巨椋IC 所要時間4時間半~5時間
巨椋IC出口⇒友愛の丘 所要時間約30分

関西方面の方

大阪の方
・電車を利用の方
例1)
JR京都線
大阪駅⇒京都駅 約30分
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃1,100円

京都の方
・電車を利用の方
例1)
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃400円

参加申し込み

要項

開催日:6月15~16日
開催場所:友愛の丘
※女性用の宿泊室あり,駐車場あり

参加募集締め切り:'''5月18日(土)まで'''
参加費:4,000円(予定)
※交通費は自己負担となっております.

参加希望の方へ

参加を希望している方は

  • 氏名
  • 団体名
  • 交通手段(宿泊先の駐車場利用者確認のため)

を記載の上,マイクロマウス合宿幹事の清水(shimizu.yasurikanazuti@gmail.com)へご連絡お待ちしております.
また,団体で複数人参加される場合は代表者がまとめてご連絡いただけると幸いです.

技術講演者の募集

要項

 マイクロマウス合宿では技術交流を目的としています.年々参加者も増えており,個人個人で話合うだけでは技術共有が難しいと思われます.そこで例年,講演者を募り,相互の技術交流を図っております.今年も参加者の中から,技術講演を募集しております.

講演希望の方へ

講演を希望される方は

  • 氏名
  • 団体名
  • 講演テーマ
  • 概要

を記載の上,マイクロマウス合宿幹事の清水(shimizu.yasurikanazuti@gmail.com)へご連絡お待ちしております.

謝辞

2012年12月に開催される予定でしたが,担当者の不手際で2013年6月へと延期とさせていただきました.
お楽しみにしてくださっていた皆様には,大変ご迷惑をおかけしました.
次回の開催に向けて,皆様が楽しめるよう準備を進めさせていただきます.
随時,情報を記載していきますので,ご確認のほどよろしくお願いします.

マイクロマウス関西支部中部初心者大会直前試走会

開催日: 2010年07月31日
開催時間: 13:30~17:00
開催地: 京都コンピュータ学院洛北校
アクセス: 京都コンピュータ学院 テクニカルカレッジ(洛北校)
参加できる人:どなたでも自由に参加できます
使用可能機材:フルサイズ迷路・9x9ハーフサイズ迷路・机・椅子・白板
内容:

  • 試走
  • 勉強会的ネタを発表したい人は発表

(ここを編集して内容を予告するか,yoshiro-f【あっとまーく】is.naist.jpに連絡.当日ぶっ放しで発表も可.)

支部長報告

2010年07月31日にマイクロマウス関西支部中部初心者大会直前試走会が開催されました.
収支報告・試走会を通して参加者は11人でした.

収支報告

2010年5月31日に行われたマイクロマウス委員会関西支部復活記念大会の収支報告について,
支部長が報告しました.
黒字部分をどう処理するかについて話し合われました.
迷路補修積立金などの形で,積み立てることになりました.

年次予定について

2010年12月4日13:30-17:00にCINCSで全国大会の反省会を開くことになりました.
次年度の大会については,コンピュータ学院のイベントと併催で行うことになりました.
イベント日程が未定なので関西支部大会の日程も未定でした.
2011年2月に総会を開くことになりました.
総会では

  • 関西支部規約(銀行に支部長名義で口座を開くために必要)内容
  • 次年度の支部長・役員選定
  • 支部大会日程承認

などを行うことが考えられます.総会で何を議題とするかは1月までに決めることとなりました.

試走会

CINCS常設のフルサイズ迷路と,NAISTより持ち込んだ9×9迷路で試走会を行いました.
ハーフサイズの試走・フルサイズマウスの試走・熊本高専の標準マウス組み立てなどの作業が行われていました.

当日の様子

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2013年マイクロマウス合宿

  • お知らせ: 2013年マイクロマウス合宿は終了しました!当日の様子を随時更新しますので,次回の参加を考えている方は是非ご覧ください!

マイクロマウス合宿の案内

マイクロマウス合宿とは

マイクロマウス競技は,迷路をいかにすばやく駆け抜ける知恵を競うです.
競技の歴史は30年にも及ぶため,蓄積されたノウハウは膨大なものになっています.
ところが,競技会でロボットを見るだけではなかなか隠された技術を得ることはできません.

そこで,マイクロマウス関西支部並びに,マイクロマウス北陸同好会は,
マイクロマウス競技に関する技術情報交換会を開催します.

内容

マイクロマウス合宿は,参加者による,参加者のための企画を目指します.
堅苦しいことは抜きにして,フランク・自由に情報交換を行います.

例年通り合宿は1泊2日の日程で行う予定です.

スケジュール

・6月15日(土)
14時~15時:集合
15時~17時半:講演会
17時半~19時:夕食
19時~:懇親会

・6月16日(日)
7時:起床
8時半~9時:プチ大会エントリー開始
9時~11時:プチ大会
11時:解散

講義

講義をして下さる方が決まりました.ご協力ありがとうございます.

テーマ:「論理と感性」
講演者:久住隆司さん
時間:15分

テーマ:「若手エンジニアに必須の技術」
講演者:三月兎@松永さん
時間:30分

テーマ:「回路入門」
講演者:佐倉俊祐さん
概要:中学校で習った回路の初歩を思い出してみる

また,講義をして下さる方を募集していますので,
皆様からのご連絡をお待ちしております.

参加者

5月30日時点での参加団体及び,参加人数です.
もし,誤りがありましたら,申し訳ありませんが,清水('''shimizu.yasurikanazuti@gmail.com''')までご連絡をお願いします.

・福井大学からくり工房様 12名
・東京工芸大学からくり工房様 4名
・社会人からくり工房様 8名
・芝浦工業大学OB様 1名
・東京理科大学様 4名
・京都大学機械研様 4名
・電気通信大学 1名
・メカトロニクス研究倶楽部様 2名
・京都コンピューター学院様 1名
・ニューテクノロジー振興財団様 1名
・株式会社アールティ 5名
・ロボット・ファン.net様 2名
・ルネサスソリューションズ マイコンカーラリー事務局様 1名
・株式会社ゼロソフト様 4名
・個人(小峰様、福井様、徳永様、西田様、冨永様、伊藤様)6名
・大阪電気通信大学OB様 1名
・マイクロワークス様 3名

合計 60名

プチ大会について

ルール
・迷路の区画
ハーフ競技:9x9迷路
クラシック競技:4x6迷路
・持ち時間:5分
・走行回数:5回
・照明の調整を受け付ける
・スタート区画外での調整許可
・バッテリー交換可

開催場所の移動方法

関東方面の方

・高速バスを利用の方
例1)
東京駅八重洲南口⇒JR奈良駅(夜行バス) 22:10⇒6:50
プレミアムドリーム号 運賃7,700~10,300円 学割運賃6,200~9,800円
※日付によって値段が変わります.
JR奈良線
奈良駅⇒長池駅 約30分 運賃320円

例2)
東京駅八重洲南口⇒京都駅烏丸口(夜行バス) 21:00⇒6:40
青春エコドリーム号 運賃4,400~6,000円
※日付によって値段が変わります.
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分 運賃400円

高速バス予約の方は下記アドレスへ
高速バスネット(夜行バス)予約ページ

・新幹線を利用の方
例3)
新幹線
東京駅⇒京都駅 約140分
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃13,730円

・車を利用の方
例4)
東京駅出発⇒友愛の丘到着
首都高速環状線 料金900円
神田橋出入り口⇒海老名JCT 所要時間約約1時間
東名高速道路⇒京滋バイパス 料金9,450円 ETC料金4,900円
海老名JCT⇒巨椋IC 所要時間4時間半~5時間
巨椋IC出口⇒友愛の丘 所要時間約30分

関西方面の方

大阪の方
・電車を利用の方
例1)
JR京都線
大阪駅⇒京都駅 約30分
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃1,100円

京都の方
・電車を利用の方
例1)
JR奈良線
京都駅⇒宇治駅⇒長池駅 約30分
運賃400円

参加申し込み

要項

開催日:6月15~16日
開催場所:友愛の丘
※女性用の宿泊室あり,駐車場あり

参加募集締め切り:'''5月18日(土)まで'''
参加費:4,000円(予定)
※交通費は自己負担となっております.

参加希望の方へ

参加を希望している方は

  • 氏名
  • 団体名
  • 交通手段(宿泊先の駐車場利用者確認のため)

を記載の上,マイクロマウス合宿幹事の清水('''shimizu.yasurikanazuti@gmail.com''')へご連絡お待ちしております.
また,団体で複数人参加される場合は代表者がまとめてご連絡いただけると幸いです.

技術講演者の募集

要項

マイクロマウス合宿では技術交流を目的としています.年々参加者も増えており,個人個人で話合うだけでは技術共有が難しいと思われます.そこで例年,講演者を募り,相互の技術交流を図っております.今年も参加者の中から,技術講演を募集しております.

講演希望の方へ

講演を希望される方は

  • 氏名
  • 団体名
  • 講演テーマ
  • 概要

を記載の上,マイクロマウス合宿幹事の清水('''shimizu.yasurikanazuti@gmail.com''')へご連絡お待ちしております.

マイクロマウス合宿 当日の様子

会場

友愛の丘

1日目

恒例の勉強会 多脚ロボットも参戦

2日目

プチ大会前の最終調整 合宿集合写真

プチ大会結果

マイクロマウスクラシック

rank NAME マウス名 1 2 3 best 出走順
1 佐倉 さくらねずみ5 0:35:4 0:05:1 0:04:6 0:04:6 7
2 小島 こじまうす7CL 0:49:9 0:07:4 0:05:2 0:0502 11
3 荒井 YA-1S 1:24:1 R 0:16:6 0:16:6 12
4 川上 KRAFTT 0:49:4 R R 0:49:4 5
5 仲本 F-4 R 1:23:1 R 1:23:1 3
6 加島 KASHIPAN R 1:30:9 R 1:30:9 8
7 小林 こばやしマウス R R 1:36:6 1:36:6 14
8 渡辺 Raspberry Pi:Co 参6:33:4 TO TO 参6:33:4 7
8 久住 ミツキラビット R R R R 1
8 西田 nsd6 R R R R 2
8 中山 スミス R R R R 6
8 渡邊 Pich Tarte R R R R 9
8 須田 SDK R R R R 10
8 松崎 Narv R R R R 13

マイクロマウス(ハーフサイズマイクロマウス)

rank NAME マウス名 1 2 3 best 出走順
1 松井 0:22:0 0:03:1 0:02;8 0:02:8 7
2 小島 こじまうす7 0:18:4 0:02:9 R 0:02:9 4
3 福井 0:24:8 0:06:9 R 0:06:9 6
4 平井 小天旋verHTL 0:22:8 R R 0:22:9 5
5 徳永 挽きたてカフェオレ 2:17:2 0:33:5 R 0:33:5 3
6 松下 カラクリハーフ 1:36:2 0:42:3 R 0:42:3 1
7 小峰 ロング13号機 R R R R 2

謝辞

2012年冬開催予定について

2012年12月に開催される予定でしたが,担当者の不手際で2013年6月へと延期とさせていただきました.
お楽しみにしてくださっていた皆様には,大変ご迷惑をおかけしました.
次回の開催に向けて,皆様が楽しめるよう準備を進めさせていただきます.
随時,情報を記載していきますので,ご確認のほどよろしくお願いします.

2013年マイクロマウス合宿 幹事:清水祐亮より

前回幹事である渡邊さんには、宿の選定から開催まで様々なアドバイスを頂きました。
前々回幹事である福井さんにも、宿の選定から開催まで様々なアドバイスを頂きました。
ロボットファン.netの三月兎さん久住さんにはウェブの編集のご協力を頂きました。また、当日の講演発表を引き受けて頂きました。
株式会社アールティ代表取締役中川さんには、合宿の宣伝やオリエンタルモータ講習会、当日のプチ大会での解説を引き受けて頂きました。
同じく、株式会社アールティの佐倉さんには当日の講演発表を引き受けて頂きました。
田代さんには、当日のプチ大会での解説を引き受けて頂きました。また、景品をいただきました。
からくり工房A:Macの皆さんにはクラシックの迷路を持ってきていただきました。
ルネサスソリューションズの大塚さんには景品を頂きました。
東京工芸大学の皆さんには景品を頂きました。また、次回の副幹事を引き受けていただきました。
京都大学機械研の安斎さんには合宿の宣伝をしていただきました。
ほかにも多くの方・団体に支えられ、無事開催することができました。感謝申し上げます。
次回幹事は東京理科大学田中さんと 副幹事は東京工芸大学中山さんになります。こちらも精一杯サポートしますので、よろしくお願いいたします。

天王寺高校訪問レポート

概要

企画名:天王寺高校来訪

企画概要:高校の授業でmbedを勉強してきた生徒にマイコンのアプリケーションの事例紹介としてマイクロマウスを紹介

開催日:2013年2月28日

時間:14:00~17:00頃

場所:天王寺高校

参加者:松井,福井,天王寺高校教諭、生徒計約20名

訪問までの流れ

大阪府立天王寺高校のSSH(Super Sience Highschool)事業活動として、同校教諭がマイクロマウス導入を検討、提携している京都大学の教授が連絡を受ける。

同教授研究室に所属する学生を通じて、松井のもとに連絡が届く。

教諭を関西支部総会に勧誘。都合がつかないが、実際に会って話をしたいということで、高校に訪問することになる。

福井さんに同行いただくようお願いし、日程を調整。訪問にいたる。

当日の様子

当日は福井さんと松井が訪問、教諭に加え生徒20名程度が参加。

自己紹介ののち、イントロで松井がデモ走行。マウスが自分で迷路を迷いながら走行し、最短経路を割り出し走行する様子を見ていただく。斜め走行などはウケが良かった。

そののち福井さんにマイクロマウスとは何か? どういった技術が使われているか? について講演していただく。持参していただいたクラシックマウス3台を使いつつ、競技の歴史、参加者、駆動部、センサ、制御、迷路解析など、多岐にわたって話をしていただく。「最短経路は1通りか?」「斜め走行中はどのようにしてぶつからないようにしているか?」など、生徒からも積極的に質問をいただく。高校生には難しいんじゃないか?と思うところは松井が適宜補足。

最後に全員で記念撮影。

20130228天王寺_1 20130228天王寺_2

謝辞

福井さんには訪問に至るまでの助言や迷路、マウス、スライドの準備、当日の講演など、必要な仕事をほぼ全てしていただくことになりました。ありがとうございました。

天王寺高校教諭の方には会場の準備、生徒の招集、司会進行をしていただきました。ありがとうございました。

サマーブートキャンプ

2010年8月9日,10日にnaistのオープンキャンパスの一種であるサマーブートキャンプが開催されました.その時のシステム制御・管理講座の出し物は,「ハーフマウスの支部サーキットモードを作ろう!」でした.どんなかんじで体験コーナーを開いたかをメモします.(福井の覚書,メモ書きです.)

企画概要

  • 担当者:中村先生,福井
  • テーマ名:マイクロマウスのフィードバック制御入門
  • 概要:ニコニコ動画でも大人気のマイクロマウスロボットの制御を行います。マイクロマウスロボットはフィードバック制御をしないとすぐに壁に衝突してしまいます。直線では壁に衝突せずまっすぐに走り、コーナーではコースに沿って曲がるような制御則の開発を体験してみましょう。
  • 受講条件:C言語プログラム経験
  • 受け入れ人数:2人

受講生はともに大学4年相当で,次年度から院に進むことを想定している.

プログラム能力は2人とも「ある程度かけます」と言うに相応しいレベルに達している.(立命館大学情報理工学部の基準,他基準はよくわかりません・・・)プログラミング演習をしっかりと履修しており,自分で新しいルーチンを0からかりかりと書くことができる.ただし,ばりばりプログラミングコンテストで戦えますというレベルには達していない.本人達も,コンテスト最前線でばりばりとコードを書く「お化け人類」を見て,「こいつらにはかなわん」と挫折を経験しているようだ.

マイコンプログラミングは1人はなし,1人はPICやAVRで遊んだ経験あり.ロボット作成はライントレースをかじったことがある程度.ものづくり経験値的には完全に素人ではないが,スーパーマンでもないレベルだった.

勉強量は私学のレベルで平均的.普通に授業を履修・理解し,成績は安定してB以上.当たりどころによって,時々A+やCにぶれる程度と思われる.競技のようにA+を狙いに行くタイプの学生ではない.

つまり,今回の受講生は,1人で全日本大会エキスパートクラスで戦える「お化け人種」ではない.しかし,普通の学部生よりは明らかに優秀な素養を持ち,かつ,マイクロマウスに関しては真っ白な状態.先生側から見ると,最高の初期状態を持つ受講生といえる.(大変貴重!)

先生役の福井としては,この2人の「0からコードを書ける能力」に大分助けられました.

配布したレジュメ

  • 目的:フィードバック制御の実装を通じてマイクロマウスの製作を体験する
  • 最終目標:サーキット競技(マイクロマウス迷路の外周を右回りに3周するのにかかる時間を競う競技.)を行うマイクロマウスロボットの制御プログラムを実装する
  • 実習時間
    • 8月09日13:00-16:50(17:00-17:30 は研究科紹介(入試部会))
    • 8月10日09:20-12:20(12:30-13:30 に懇親会(参加者,TA,その他))
    • 13:30-17:00(17:30から修了証書授与式(研究科長),18:00に閉会)
  • 実習の流れ
    • 1. 自己紹介(名前,興味のあること,各種ロボット作成の経験など)
    • 2. マイクロマウスロボット「Pico」の概要説明
    • 3. LED,スイッチ,ブザーを使いこなそう
    • 4. 内部変数をprintf関数で表示してみよう.
    • 5. マイクロマウスをゆっくり直進させよう.
    • 6. 直進時のロータリーエンコーダ出力を確認しよう.
    • 7. マイクロマウスを5[cm]直進させ停止させよう.また,停止後の目標値との誤差を示してみよう.
    • 8. マイクロマウスを左右に90度回転させよう.また,停止後の目標値との誤差を示してみよう.
    • 9. 壁が1[cm],2[cm],3[cm]前方にあるときの前壁センサの値を確認しよう.
    • 10. 左右に壁があるときに,壁に衝突せず直進するようなプログラムを書こう.
    • 11. 前壁を確認すると右に回るプログラムを書こう.
    • 12. サーキットモード完成!周回時間を短くしてみよう.
  • 余力がある人は

余力がある人は左手法による迷路探索走行モードを作ってみよう.左手法:左側の壁をずっと伝い続ける方法.つまり,左に壁があるときは直進,前に壁があり直進できなければ右回り,左に壁がなければ左回り,を繰り返してゴールを探す方法.

1日目

Picoに慣れてもらう作業に終始した.と,いうより,準備がいい加減でそれしかできなかった.

  • LEDの点灯,SWの扱い(チャタリングを解説)
  • SCI通信でのデバック

かなり不評だった.不評っぷりから中村先生より指導が入る.

何を最終目標にして,何の作業をさせるかを考えた.全部説明するとちんぷんかんぷんになってしまうので,どこの説明をスルーし,どこの説明を簡素化するかを考える.作業効率化のために,本質的な作業以外はあらかじめ作っておくことにした.コードの可読性向上と,プログラムの書き込み回数低減が重要

  • picoに内在されているバグを直した
  • パラメーターチューニング用のOSもどきを作って置いた
  • 受講者は制御則v,omega部分をかえるだけ状態になるようにした

Picoにデフォルトで入っているSCI通信ルーチンにはバグがある.すなわち,SCI_printfなどの送信関数はきちんと動作するが,SCI_getcなどの受信関数は動かない.月並亭で公開されているSCI通信モジュールを組み込むことにした.

teratermから数値をマイコンに入力できるような関数を準備した.すなわち,各種パラメータをSCI通信で調整できるようなモジュールを追加した.

picoでデフォルトに入っている制御ループは,どこが何の制御部分かが分かりにくい.でかでかとコメントを書き,どこを直せばいいかを補足した.Picoの制御ループは,速度入力v,角速度入力omegaを設計してからそれを右モータ速度入力,左モータ速度入力に変換する仕様に(厳密には)なっていない.制御式を修正し,v,omega変数に制御入力をつっこむと,後は下位の速度PI制御が勝手に動くようにした.これにより,受講者がv,omega入力設計に集中できるような環境を整えた.ここまでの作業で大体3時間相当の時間がかかった.

2日目

厳密に議論するには非線形制御論が必要で大変すぎる.各種近似を繰り返し,線形制御論で壁トレース制御を解析し,その解析内容を説明した.

  • ロボットは速度入力,角速度入力ロボットとみなせる
  • 原点近傍だけ考える.sinθはθに近似,センサーに線形性を仮定する

このへんの近似を繰り返すと,通路のまん中を走る制御は,二次の遅れ系に近似できることを示した.

  • 二次の遅れ系はPD制御じゃないとだめと言われていると強弁.(古典制御論を勉強しないとこのへんはわからないので,ここは言い切ってしまう.PDでなければ自由な極配置ができないとも.)
  • 以下のことが古典制御では成り立つことを説明した
    • P制御だけでは固有値の虚部が消せず,振動が残る
    • D制御だけでは固有値の実部をマイナスにできず,まん中を走れない
  • 理論で成り立っていることをpicoロボットを実際に動かして確認してもらった
    • PD制御はあらかじめ記述しておき,パラメータをチューニングすればよいだけの状態にしておいた
    • P制御だけにしたい場合はD制御のゲインを0にすればよい.逆も同様.
    • Pゲインをきつくるすと収束ははやくなるが,虚部項がでかくなるので振動することを確認した.
    • D制御だけだと,θは進行方向に収束するが,迷路との距離は補正できないことを,物理的に考察した.物理的な考察と制御論的な考察の2種類を行った.
  • 迷路のまん中を走れるようになると,走行し終わりの際に,前壁との距離を適切にできるような制御をかいてもらった.
    • 制御則は,速度入力v=-K(現在のセンサー値-適切な距離にロボットをおいたときのセンサー値)
    • picoデフォルトの制御則は,壁ぎれルーチン+急停止だが,位置決め制御をいれることで安定性が向上した.
  • これらを組み合わせてサーキットモードを走ってもらった.
    • パラメータ調整実験により,パラメータは洗礼された値になっており,かつ,位置決めにより正確な停止を行っているため,安定度が劇的に向上したものができた
  • この段階で残り30分くらい.
  • まだづつきをやりたそうなので,スラローム走行について説明.
    • 右モータと左モータの速度比を,回転半径から求める
    • どれくらいのステップだけ動かせば90度30mm半径スラロームになるか計算
    • 15mm直進,30mmスラローム,15mm直進を書いてもらった
    • 当然外側に膨れたものができあがる
    • 今までは問題にならなかった,下位のモーター速度PI制御が問題になること,遠心力が問題になることなどを説明して終了
    • つづきがしたかったらPICOを買って下さい.関西支部にきてくれると歓迎するよと最後に宣伝した.
  • 開発のコツは,計測70%,制御の工夫30%のようだ.計測をしっかりやっていると制御部分は簡素なものですむため,開発速度が向上することが分かった.換言すると,計測をしっかりやった上で限界を感じてから制御部分の工夫をすることがコツのようだ.
  • パラメータチューニングのときは,理論で大体の値を求めておいて,後は気合で微調整の方針でやってもらった.

2人とも局地旋回を使った支部サーキットモード完成.2人のロボットの軌道は微妙に違う.同じ制御・プログラムでもパラメーターチューニング法には個性が出るようだ.1人はスラロームターンにも取り組み始めたが,途中で実習時間は終了した.スラロームに取り掛かった受講者はつづきをやりたげな空気だった.かなり好評.こんなかんじのイベントを支部で開けばマウサー人口が増えるだろうなぁと思った.

つづきをやりたいと思わせて,少しやらせて終了させるのが社長の仕事だそうです.やりたい,やりたいとがまんさせて,次の日も猛烈にがんばらせるみたいな.

2日目開始時の状態.zip
SCI受講者最終状態.zip

今後のマイクロマウス大会の運営を考える会キックオフミーティング

本ページでは,「今後のマイクロマウス大会の運営を考える会」(「考える会」)の情報について,公式ページの情報だけでは追い切れない詳細の部分を補足していくページです.

本ページに書かれている情報は二次情報であり,正式な情報は財団法人ニューテクノロジー振興財団を参照願います.(http://www.ntf.or.jp/mouse/kangaeru-kai.html)

このページは,「考える会」に参加した有志によって編集されており,「考える会」に参加された方なら,どなたでも編集が歓迎・推奨されます.マイクロマウス競技を存続させるためには,あなたの積極的な参加が必要です.

  • 企画名:今後のマイクロマウス大会の運営を考える会 キックオフミーティング
  • 主催:今後のマイクロマウス大会の運営を考える会
  • 日時:2011年6月18日(土) 15:00~17:30程度
  • 場所:芝浦工業大学 豊洲校舎教室棟3階304号
  • 懇親会:18:00頃より,「味処いちむら」(有楽町線 豊洲駅 徒歩2分,TEL:03-3534-8395 東京都江東区豊洲4-2-2)

今後のマイクロマウス大会の運営を考える会とは

今後のマイクロマウス大会の運営を考える会とは,2012年度以降のマイクロマウス競技の運営法について議論する場である.従来の主催者だけではなく,競技者にも参加を呼びかけ,広く意見を募る.マイクロマウス競技に少しでもかかわっていれば,参加が歓迎される.是非,良いアイディアを共有して,これからのマイクロマウス競技を作り直して行きましょう!

考える会設立の経緯

マイクロマウス競技は,1977年にIEEE(米国電気電子学会)が提唱したことに始まるロボット競技である.日本では,1980年からニューテクノロジー振興財団が全国大会を主催している.

(財)ニューテクノロジー振興財団は(株)バンダイナムコゲームスがマイクロマウス等の活動支援のため設立した財団であり,マイクロマウス大会の活動は長年にわたって同社の支援によって運営されてきた.しかしながら,近年の経済状況を鑑み,2012年度以降はマイクロマウス競技の支援ができない状況となった.

また,マイクロマウス競技は,1980年の創立時代から今日まで油田信一教授を初めとする世代が中心的な担い手として活動を継続していた.しかしながら,30余年が経過し、現役を引退する時期も近い中で,運営側の中心的な担い手が失われる危機に瀕している.

このように,中心的な担い手・競技を支えるスポンサーを失うため,2011年度までの運営方法では,競技の継続が困難なものになっている.

参加者が減少傾向にあり,社会から必要とされていないなら,このまま競技を終了しても良いかもしれない.しかし,マイクロマウス競技は,2011年度現在も日本最大規模の参加者を誇る競技である.参加者あってのマイクロマウス競技であり,参加者が支持する限りは競技を継続するべきと考える.

では,具体的に,どのように運営方法を再編し,競技を継続すべきだろうか.現状では,知恵・マンパワーの両面に不足がある.また,どのような再編を行えば競技者の支持を得られるかも不明である.これに対しては,参加者全員で考え・支えあうことで解決できないだろうか.マイクロマウス競技は日本最大規模のロボット競技であるから,一人ひとりは小さな貢献でも,全員で協力すれば大変大きな力になる.また,みんなで自分達が楽しいと思える競技に変えていけば良いのである.

そのための第一歩として,「マイクロマウス大会の運営を考える会」を参加者全員で作り,集まり,今後もマイクロマウス競技が継続する道を話し合ってはどうだろうか.この文章を読んでいる段階では,「貢献できる点が何があるかわからない」と思っているあなたも,みんなで集まって考えれば,小さな労力で,大きな継続への力となるアイディアが生まれると信じている.あなたの参加を心から期待する.

第1回会議の記録

※非公式。参加者の記録をもとに。

  • 日時:2011年6月18日(土) 15:00~17:30
  • 場所:芝浦工業大学 豊洲校舎教室棟3階304号
  • 出席者数: 41名以上
  • 主な内容: 問題点の確認と顔合わせ。
  • * 来年以降の運営と資金源をどうするかが課題。
  • * 財団というのは昔は大きな額の預金の利息で社会貢献を行うものであった。しかし低金利時代の今、利息による収入はあまりない。NTFの預金(基本金)は1億円くらいだが、利息を大目に見積もってもざっと年間30万円程度。
  • * 収入はバンナムの寄付金3000万円が主.これまで毎年されてきたこの寄付金は,社会情勢の変化により打ち切られる.
  • * 必要経費は、財団の人件費、大会会場費、迷路など機材の保管、運搬、大会運営員人件費など。
  • * 全国大会の開催にはおよそ1500万円程度かかっていた。これは企業による出資という体面上それなりに豪華にする必要があったという要因を含めた額である。学生大会のように大学の協力を得て最低限の費用で開催するなら、250万円くらいには圧縮できると思われる。
  • * 地区予選、学生大会はボランティアや大学の協力により経費は安い。毎年地区支部にNTFから支給しているお金(10万円程度)ぐらいのオーダー。
  • * 全国大会は参加台数が多く、ボランティアだけでは運営し切れない。
  • * マイクロマウス競技が存続するためには中心となる主体(今でいうNTFマイクロマウス委員会)が必要。大学が持ち回りで大会を開くことはできるだろうが、引き継ぐ人や研究室がなくなったときに自然消滅してしまう恐れがある。
  • * 最低限の経費+人件費で考えると、財団の預金の取り崩しで4年くらいは現在の規模を続けられるだろう。その間に新しい体制への引き継ぎなどをし、財団がなくてもやっていけるようにするのが一つの方法。(これは決定事項ではない)

いずれの路線でも根本的問題になっている1000万円以上のお金を得ることは難しいが,収入を増やす方法・アイディアも議論された.

  • 恒常的収入の可能性
  • * 全日本大会の参加費は1律1000円で,参加者全体で30万円程度の収入.社会人3000,学生2000,高校生1000円にすると,60万円への収入増が見込まれる
  • * 優勝者など,大会で活躍した競技者の講演会を開き,参加費をとれないか.(今後の可能性として)
  • * 協賛を募る→今のご時世,1000万円オーダーの協賛は難しいのが現実.
  • * マウサーは優秀な人材が多い.全日本大会の会場に,企業の就職相談ブースを設置し,各20万円なりの手数料をとる.→「協力者」ではできない仕事.責任を持って対応できる,ブース設置担当者が必要.
  • * 予算を持っている研究室からお金をとる.予算持ちの研究室は,研究室ごとの参加が必須という形にして,1研究室あたり10万円程度徴収する.
  • 臨時的収入の可能性
  • * 寄付金を募る,企業によっては社員が寄付した金額と同額を会社が寄付するという制度があるようだ.