2011年マイクロマウス合宿その2

  • 企画:2011年マイクロマウス合宿その2
  • 開催日: 2011年12月10日(土)-11日(日)
  • 開催地: 門前屋愛知県常滑市大野町4-29
  • 参加資格:誰でも参加できます.宿の予約のため,事前申し込みをお願いいたします.
  • 使用可能機材:
  • 4x6クラシック迷路
  • 9x9ハーフ迷路(その他迷路持ち込み大歓迎)
  • プロジェクタ
  • 参加費用:3500円(宿泊費+お菓子代)

マイクロマウス合宿の案内

マイクロマウス合宿とは

マイクロマウス競技は,迷路をいかにすばやく駆け抜ける知恵を競うです.
競技の歴史は30年にも及ぶため,蓄積されたノウハウは膨大なものになっています.
ところが,競技会でロボットを見るだけではなかなか隠された技術を得ることはできません.

そこで,マイクロマウス関西支部並びに,マイクロマウス北陸同好会は,
マイクロマウス競技に関する技術情報交換会を開催します.

内容

マイクロマウス合宿は,参加者による,参加者のための企画を目指します.
堅苦しいことは抜きにして,フランク・自由に情報交換を行います.

合宿は1泊2日の日程で行われます.

1日目では持ち寄った迷路を展開し,各自,自由にロボットの調整を行います.
自分の作業に没頭するもよし,周りにロボットの作り方を教わりにいくもよし,レクチャーするもよし,
観光に出かけてしまうもよしです.

1日目の夜では,宿にお酒を持ち込み,交流会を行います.
酒を飲みながらぐだぐだとロボットの話題で盛り上がるもよしです.
時間制限もなく,朝まで飲み明かしてもいいですし,
飲み会をほっといて,ロボットの調整を続行させたり,さっさと寝てもよしです.

2日目ではマイクロマウス競技の最先端で活躍される方による「マイクロマウス講座」を行います.
以下などの話題を,10分~2時間程度のフレキシブルな時間で語っていただきます.

  • マイクロマウスロボットの設計法,調整の勘所,製作法
  • ロボット設計のこだわりポイント
  • 未来のマイクロマウスロボットはどんなものが出てきそうか
  • マイクロマウス競技の運営の裏側・苦労話
  • マウスを普及させるために,若年指導者層は何をすべきか
  • 高校生~大学下級生向けの技術解説

そして,講演終了後,小さい迷路でのプチ大会を行い,
プチ表彰式・記念撮影を持って,合宿の〆とします.

過去のマイクロマウス合宿

過去の様子は以下のページをご覧ください.

当日のスケジュール

  • 12/10 12-13時集合
  • 12/10 13-15時作業
  • 12/10 15-18時マウス講座
    • プチ解説(小島)
    • 小峰さんのマイクロマウス講座(マイクロマウスロボットのソフトウェア開発に関する勘所)
    • 飯島先生のマイクロマウス講座(1981年,何を狙ってマイクロマウス競技 の日本ルールはできたのか)
  • 12/10 18-19時晩御飯+飲み会の買い出し
  • 12/10 19-23時飲み会
    • 参加費よりお菓子・お酒代を出します.足りない場合は欲しい人が適宜追加する形でお願いいたします
    • プチ解説(福井),福井の気分が向いたらスタート.たぶん20時開始
    • 中川さんのマイクロマウス講座(英語によるマイクロマウス競技の国際的な交流)
  • 12/11 07-08時朝ごはん
  • 12/11 08-11時プチ大会への調整タイム
  • 12/11 11-13時プチ大会,表彰式
  • 12/11 13-14時昼ごはん・記念撮影・解散

持ち物

  • 参加費3500円(宿泊費+お菓子代)
  • その他必要なお金(交通費,10日昼食,10日夕食,11日朝食,11日昼食)
    • 参加費に食費は含まれていません
  • 宿泊グッズ(旅館のアメニティの他で自分が必要だと思うもの)
  • 自分のロボット,PC,ケーブルタップなど
  • 迷路,プチ大会の景品持ち込み歓迎
  • お酒持ち込み歓迎

以下は担当する人が持ってくるものです

  • 4x6クラシック迷路(京都コンピュータ学院)
  • 9x9ハーフ迷路(からくり工房Isys)
  • プロジェクタ(株式会社RT)
  • レンタルマウス(株式会社RT)
  • スクリーンの代価品としてA0ポスター+指揮棒,ホワイトボード,ペン,消しゴム(福井)
  • プチ大会優勝景品(福井)
  • 参加費回収用封筒,回収リスト(福井)
  • プチ大会用にストップウォッチ(松井)

プチ大会ルール

  • ストップウォッチ計測
  • 3分5回,中部初級者大会ルール
    • 照明の調整を受け付ける
    • スタート区画外での調整許可
    • バッテリー交換可
    • その他
  • 迷路は以下の配置を使用する.
    • ハーフは9x9迷路
    • クラシックは4x6迷路
    • 東京理科大学中村先生作,テーマ「全日本大会で悔しい思いをした部分を克服しよう」
    • クラシックマウサーはゴール座標が異なることに注意すること

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  • 優勝賞品:RE-12D2台(中村先生ご提供)

近辺の様子

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  • まるけん:ランチもやってる居酒屋.ランチは750円でプチ豪華らしい.
  • 中華園:中華
  • キクノヨ酒店:酒屋,9時~19:30まで営業
  • ココストア ゆうろく:コンビニ,6時~24時まで土日も営業
  • ヤマナカ粕谷台店:スーパー,車で行く必要がある.営業時間は9:00-21:00まで,休業日は電話問い合わせが必要

アクセス

門前屋をご覧ください.

yahoo路線で調べたアクセス例を紹介します.
必ず,ご自分での確認をお願いいたします.

無料駐車場が宿にあります.
参加申し込みの際,車で来場される旨の連絡をお願いいたします.

京都から電車(安上がりコース)

片道約3000円,青春18切符を上手に使うと2800円くらいになる
朝7:30-8:30くらいに集合,大野町12:00-13:00到着例
京都
↓JR東海道本線新快速・長浜行
米原
↓JR東海道本線特別快速・豊橋行
金山(愛知県)
↓名鉄名古屋本線準急・中部国際空港行
大野町

高速バスを使ってもいいかも.往復チケットを上手に活用すれば,理論上2600円くらいっぽい.
人数が多く集まるようなら,もう少し安くできる方法があります.みんなで誘い合って申し込んでみよう!

京都から電車(朝ゆっくりコース)

片道約6000円
朝10:45くらいに集合,大野町12:30到着例
京都
↓JR新幹線ひかり468号
名古屋
↓JR中央本線・多治見行
金山(愛知県)
↓名鉄名古屋本線準急・中部国際空港行
大野町

空港から

セントレア経由で現地へいく場合
中部国際空港
↓徒歩
中部国際空港
↓名鉄空港線・太田川行(7駅)
大野町

東京から電車(安上がりコース)

片道約3,630円 所要時間:6時間50分(乗車6時間17分,ほか33分)
東京
↓JR東海道本線 4,940円 ⇒ 青春18きっぷ 2,300円 (1枚(2,300円の1日券×5回分)=11,500円)
豊橋
↓名鉄 1,330円
大野町
↓徒歩4分
門前屋

参加法

参加申し込みは締め切りました.
yoshiro-fあっとis.naist.jpに相談ができます.

現段階で,以下の人数の申し込みを受け付けました.

  • 名古屋工業大学ロボコン工房 1名
  • 名古屋工学院専門学校 3名
  • 京大機械研 3名
  • 京都コンピュータ学院 6名
  • 株式会社アールティ 3名
  • からくり工房A:Max 2名
  • からくり工房I.sys 6名
  • 東京工芸大学からくり工房 4名
  • 早稲田大学WMMC 3名
  • ニューテク本部 1名
  • 明星大 1名
  • 個人(小峰さん,福井,藤井他) 計5名

合計38名
大変多くの参加申し込みありがとうございます.

当日の様子

写真

写真は渡邊さん,笹谷さん,小島さん,田代さんにいただきました.ありがとうございます.

愛知県大野町「門前屋」で開催 / 大会前プチ観光

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有志による受付 / わいわいと親睦会

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宇都宮さんによる飛び入りマウス講座

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小峰さんのマウス講座,企業セミナーとしてお金が取れそうな程充実した発表

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飯島先生のマウス講座

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飲み会 / 調整会

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プチ大会前の調整

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プチ大会

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結果記念撮影

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会計報告

収入

  • 参加費133000円
  • 飯島先生より寄付5000円
  • 合計138000円

支出

  • 宿泊費114000円(3000円38人分)
  • 簡易ホワイトボードシート1000円
  • 飲み会のつまみ・お菓子17910円
  • 繰越5090円
  • 合計138000円

謝辞

株式会社アールティ代表取締役中川友紀子様には,マウス合宿第一回の企画開始時からご指導・ご鞭撻を賜りました.
それにとどまらず,合宿の宣伝・プロジェクタの貸し出し・当日の会計管理・受付・景品の提供など,
現場で汗を流してのお手伝いもいただきました.

東京理科大学中村先生には,幹事が悩んだときに,的確なコメントをいただきました.
また,プチ大会の迷路を設計していただき,優勝商品まで提供していただきました.

明星大学飯島先生には,大変有意義な講演・講評をしていただきました.また,寄付として5000円をいただきました.

田代さんには,合宿の宣伝をはじめ,企画を影から支えていただきました.また,合宿の講評・景品をいただきました.

鈴木先生をはじめとする東京工芸大の皆様には,迷路の提供・プチ大会の準備などで特に積極的に手伝っていただきました.
また,次回幹事を引き受けてくださいました.

ほかにも福井大学からくり工房Isys,京都コンピュータ学院制御通信部,京都大学機械研究会,
からくり工房Amacなど,
多くの方・団体に支えられ,無事開催することができました.
感謝申し上げます.

次回幹事は東京工芸大渡邊さんです.お任せしました!
副幹事の早稲田大学飯田さん,よろしくお願いいたします.

奈良先端科学技術大学院大学 福井善朗,福井大学 笹谷禎伸

世話役向け情報

開催までの道のり

  1. 色々な人に声をかけて,企画に興味がある人を把握(~9月)
  2. 興味がある人が参加できる日程を調査(9~10月)
  3. 開催日選び:できるだけ参加可能人数が多くなる日にする.(9~10月)
  4. 宿の仮予約:おおよその人数見積もりで,日程・当日の段取りを宿に伝えておく
  5. 正式な参加募集(10-11月くらい,このページで告知)
  6. 宿の正式な予約:正確な人数を宿に伝える(開催2週間前くらい)
  7. 開催
  8. 結果報告←今ここ

TO DO

  • お疲れ様でした!

募集

  • 参加したい人:この記事を見ているあなたの予定に合わせて開催日を決定します.福井にメール(yoshiro-fあっとis.naist.jp)してみよう!
  • 迷路を持ってきてくれる人:フル・ハーフ問わず,迷路の持ち込みを歓迎.
  • 会計担当:当日宿代を回収して,宿に宿泊費を払う.飲み会のお菓子買出しを行う.
  • 当日撮影係:適当に自分用の写真を幹事に送るだけでも可.
  • 企画にツッコミを入れてくれる人:顔見知りじゃなくてもいいです.気になったことがあれば福井にメールしてくれると大変助かります.

やったこと

  • 2011年12月くらいにマイクロマウス合宿をやろう!という話になる.
  • 関西支部・金沢支部・福井大OB勢取りまとめ役が決まる.
  • 関東勢を誘ってみることもやってみようという話になる.
  • 福井・関西・名古屋・関東の中間である浜名湖付近を候補にする(ここまで5月15日2011年マイクロマウス合宿|第2回マウス合宿で)何となく京大某先生を機械研某氏経由で誘ってみる.撃沈する.(5月くらい)
  • 東京理科大miceに誘いを入れてみる(5月末くらい)
  • WMMCに誘いを入れてみる(6月頭くらい)
  • 某大物先生にマウス講座講師役をお願いしてみる.スケジュールがあうか自信がないが,あうなら話していただけるとのお返事をいただく.(6月18日)
  • ハーフマウス上位であるKさんにマウス講座役をお願いしてみる.(金沢大会)
  • 理論シンポジウムにて,静岡大学某先生に教室を貸していただけないか聞いてみる
    • 12月前半なら貸していただけると,快い対応をしていただく
    • ただ,忙しそうな雰囲気なので,外部の方を巻き込まず,内部で自己完結したほうがよさそうだ
  • 日程調査(9月10~10月15),以下の文面で参加希望者の大まかな予定を調査

日程は12~1月,場所は静岡県浜名湖付近で開催を予定しています.

北陸大会で北陸勢の雰囲気を聞く,電話で京都コンピュータ学院勢の雰囲気を聞く.プランを出したほうがいいようだ

  • 宿調査(10月8-9日くらい?)
  • プランを企画に興味がある方々に提示(10月10日)←時期的にちょい遅めだったかも?
    • 開催日の選定理由
      • 1月後半は大学生は試験
      • 12月後半~1月前半は何だかんだで参加しにくい
      • 予定表の内容より田代さんが参加しやすい
      • 冬季青春18きっぷの使用可能日が12月10日~であること
    • 宿の選定理由
      • 大部屋があること
      • (無料の)駐車場があること
      • マウス講座ができそうな環境であること
      • 安いこと
      • 女性部屋が確保できること
      • (できれば)京都駅から当日鈍行で出発しても間に合うこと
      • (できれば)空港から近いこと
      • 参加人数の分布としては,関西・北陸が多く,関東からの参加者は院生以上が中心となりそう.浜名湖より関西よりで,知多半島あたり
  • 先生にきていただけることが判明!(10月14日)
  • プランを確定,空で来る勢のために,宿・日程情報だけは開催日の45日+マージン日程分より早く決めたほうがいいようだ(10月15日)
  • 11月11日,中村先生にプチ大会用迷路の設計をお願いする,開催の1カ月前依頼.
  • 以下の文章で参加申し込み受付

福井大学,諸岡(mrokmtm[あっとまーく]gmail.com)に以下の情報をメールで送付ることで,参加申し込みができます.クラブ団体は,代表者が一括して申し込みを行っていただけるとありがたいです.

11月25日,延長した参加申し込み終了

  • 11月26日,何人かの遅刻申込者の対応
  • 11月28日,宿に正式人数を伝える
  • 12月8日,車の台数変更を宿に伝える.(+2台)
  • 12月9日,1000円のホワイトボードもどきを買ってみる.使えるようなら参加費より立て替え分を徴収しよう.
  • 12月9日,先生より迷路図をいただく.競技参加者の福井が迷路図を見てしまったので,公開することにする.
  • 反省点1:「キャンセルはいついつまで賜ります,いつ以降は振込をお願いいたします」が楽ちんそうだ
  • 反省点2:分担法がよろしくない.もっと丸投げできるものは早期に丸投げしないとgdgd感を保てない
  • 参加者の名簿ファイルにはパスをかけて送ることにしよう.個人情報なので.
  • 講演が少し重かったかもしれない.2011年マイクロマウス合宿|第2回マイクロマウス合宿の重め発表1本+軽め発表1本がベストかもしんない.幹事がプチ発表を持っていく場合,このへんの調整でやるとベストかなぁ.
  • びびってハコの大きさを小さい目に設計してしまったが,このへんの見積もりはどうしようもないかなぁ.
  • 開催のための考え方
    • 最優遇すべき参加者は現役の競技者.この人達をおもてなしするにはどのような用件が必要か考える
    • 競技者は学生が多いので,学生をおもてなしするにはどうすればよいか考える.
    • 堅苦しい雰囲気は×.適当gdgd開催が基本.
    • 大部屋畳ごろ寝で,楽にいろいろな人と話をさせれるようにする.深夜まで飲んだらその場で寝れるメリットもあって好評.
    • 2日目の昼には終了させ,その日のうちに帰宅できるようにする.こうすると,参加者が翌日に疲れを持ち越さず,好評.
    • 女性と先生は別部屋にして気遣うべし
    • あとは参加者が求めてそうなイベントを適当にザクザクほりこむ.求められていないイベントはやんね.適当にスキップする.
    • 強制参加イベントを増やしすぎると堅苦しい雰囲気になるので,「見たい人・参加したい人はてきとーに参加してください」な感じがよい.
  • 2011年マイクロマウス合宿|第2回マイクロマウス合宿,マイクロマウス合宿|第1回マイクロマウス合宿の幹事向け情報も参照するとよい.

2011年関西地区大会

  • 主催:(財) ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会 関西支部
  • 共催:京都コンピュータ学院
  • 協賛:
  • 株式会社アールティ
  • 三協電子部品株式会社
  • 電波新聞社
  • 白光株式会社
  • (50音順)
  • 開催日:2011年07月17日(日)
  • 開催時間:10:00-16:00(受付9:00)
  • 開催地:京都コンピュータ学院 京都駅前校
  • 内容:
  • マイクロマウスクラシック(フレッシュマンクラスルール)
  • マイクロマウスハーフサイズ(16X16)

大会ルール

ハーフサイズマウスとクラシックサイズマウス,同じレイアウトの迷路を走ったときどの程度違うのか気になったことはありませんか?

今大会では,クラシック・ハーフサイズ両競技は原則として同一の迷路レイアウトで開催いたします.

したがってマイクロマウスハーフサイズ競技の迷路サイズは16×16,終点領域はクラシック競技に準拠したものといたします.

  • マイクロマウスクラシック・・・持ち時間7分、走行回数5回
  • マイクロマウスハーフサイズ・・・持ち時間7分、走行回数5回

開催プログラム

  • 09:00-10:00 受付
  • 10:00-12:00 開会式・マイクロマウスクラシック競技(フルサイズマイクロマウス競技)
  • 12:00-13:00 昼食休憩
  • 13:00-14:00 マイクロマウス競技(ハーフサイズマイクロマウス)
  • 15:00-16:00 表彰式

出走プログラム

競技||順番||ロボット名||名前||所属
クラシック 1 マウス探検隊 倉田 実功 京都コンピュータ学院制御通信部
クラシック 2 I.M.M 岩本 諒 京都コンピュータ学院洛北校 制御通信部
クラシック 3 れれれマウス 木田伶暢 京都コンピュータ学院洛北校
クラシック 4 ビッグマウス 富田興平 京都コンピュータ学院洛北校
クラシック 5 YYY 早舩 由紀見 株式会社アールティ
クラシック 6 Beginning Mouse 川上早苗 株式会社アールティ
クラシック 7 SSTN-B 笹谷 禎伸 福井大学からくり工房I.Sys
クラシック 8 錦弐式 寺崎 清 電気通信大学ロボメカ工房
クラシック 9 XA-KIT試作機 飯田一輝 からくり工房A:Mac
クラシック 10 δeep Layer 長谷川信 個人
クラシック 11 ぷーちん号11 鱒渕祥司 なし
クラシック 12 WILL 綿谷 良太 個人
クラシック 13 こじまうす5 小島宏一 京都大学機械研究会
クラシック 14 Micesweeper 2 宇都宮 正和 個人
競技||順番||ロボット名||名前||所属
ハーフ 1 miniかむかむ 福井善朗 奈良先端科学技術大学院大学
ハーフ 2 ロング12号機 小峰 直樹 個人
ハーフ 3 こじまうす6A 小島宏一 京都大学機械研究会

参加法

参加申込はインターネット登録により行います.

受付開始~締め切りまでの期間は以下のとおりです.

  • エントリー受付開始日:6月24日(金)
  • エントリー受付締切日:7月13日(水)
  • テクニカルシート提出の締切日:7月13日(水)

アクセス

JR京都駅より徒歩7分です.

14~16日は祇園祭宵山,17日は山鉾巡行となっており,宿がとり難くなっております.
宿泊を検討されている参加者の皆様はご注意ください.
Ekimap

会場設営・試走会

大会の前日7月16日に試走会を行います.
こちらのご参加もお待ちしております.

  • 開催日: 2011年07月16日(土)
  • 開催時間: 13:00-
  • 開催地:京都コンピュータ学院 京都駅前校
  • 内容:
  • * マイクロマウスクラシック(フレッシュマンクラスルール)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)

マイクロマウスクラシック競技

順位||出走番号||ロボット名||氏名||所属||記録||備考
1 13 こじまうす5 小島 宏一 京都大学機械研究会 00:05:659 優勝
2 14 Micesweeper 2 宇都宮 正和 00:06:200 準優勝
3 12 WILL 綿谷 良太 00:12:648 3位
4 9 XA-KIT試作機 飯田 一輝 からくり工房A:Mac 00:15:002 特別賞
5 6 Beginning Mouse 川上 早苗 株式会社アールティ 01:04:428 特別賞
6 8 錦弐式 寺崎 清 電気通信大学ロボメカ工房 01:05:828 特別賞
7 5 YYY 早舩 由紀見 株式会社アールティ 02:39:692 特別賞
11 ぷーちん号11 鱒渕 祥司 R 特別賞
1 マウス探検隊 倉田 実功 京都コンピュータ学院制御通信部 R 特別賞
7 SSTN-B 笹谷 禎伸 福井大学からくり工房I.Sys R
10 δeep Layer 長谷川 信 R
4 ビッグマウス 富田 興平 京都コンピュータ学院制御通信部 R
3 れれれマウス 木田 伶暢 京都コンピュータ学院制御通信部 R 特別賞
2 I.M.M 岩本 諒 京都コンピュータ学院制御通信部 R

マイクロマウスハーフサイズ競技

順位||出走番号||ロボット名||氏名||所属||記録||備考
1 3 こじまうす6A 小島 宏一 京都大学機械研究会 00:05:365 優勝
2 2 ロング12号機 小峰 直樹 00:37:848 準優勝
1 miniかむかむ 福井 善朗 奈良先端科学技術大学院大学 R 特別賞

クラシック競技・ハーフ競技共通迷路。 西回り60歩26折 南回り58歩36折

クラシック競技・ハーフ競技共通迷路。 西回り60歩26折 南回り58歩36折


2011年地方大会第一弾,関西支部大会が開催されました.
大会は,京都コンピュータ学院サマーフェスタと併催で開催され,多くの一般の方の観戦がありました.

競技は京都コンピュータ学院が中心となって運営し,多くの学生の協力によって,開催することができました.
また,各種団体様のご協賛により,大変豪華な参加賞・景品を配布することができました.
競技者全員に5個以上の参加賞が配られる大会は例を見ないと言えましょう.

さて,本大会は課題的な迷路が目につく大会になっていました.
本大会ではハーフサイズ・クラシックサイズ迷路を共通としました.
迷路を共通としたとき,各競技でどのような違いが出るか確かめるためです.
迷路の難易度は,全日本大会エキスパートクラス予選よりやや易程度とされました.

壁は大目に配置されており,十字路や串型通路がなかった点で,無補正での走行精度は要求されていませんでした.
しかし,クランクの連続や長い直進があり,正しく壁を使い,位置情報の補正ができていなければ,走りきることは難しい迷路になっていました.
迷路はどのアルゴリズムで探索してもある程度迷うように設計されており,長時間の走行に耐えることも要求されていました.
そのような意味で,機械精度がない機体でもしっかりとした制御を作れば,十分にチャンスのある迷路となっていたと言えるでしょう.

探索アルゴリズムのうち,特に拡張右手/左手法で本大会の迷路を解くのは難しくなっていました.
拡張右手/左手法を本大会迷路に適用した場合,ゴール到達には300を超える歩数が必要だからです.
拡張右手/左手法を用いて時間内に完走したロボットはいませんでしたが,タイムオーバー後にゴールしたロボットはいました.
7分30秒以上走り続けてゴールに到達したことが評価され,製作者の木田さん(京都コンピュータ学院)には特別賞が授与されました.

最短走行では,ゴール手前の斜め走行部分や,北側の斜め16マスがポイントとなります.
これらをどう評価し,西回り・南回りのうち,どちらの経路を選ぶか,
そして,選んだ経路を確実に走りきるかが鍵になっています.
135度ターンからの斜め,レーンチェンジ,複数の壁切れ付きの長距離直進,
斜めから1マスあけての斜めなど,各種技術課題を確実にクリアしているかどうかが問われました.

競技結果は京都大学の小島宏一さんがダブル優勝を飾り,規定により,全日本大会クラシック競技シード権が与えられました.
ハーフサイズとクラシックサイズではハーフサイズマウスのほうがタイムが良く,
タイムスケールでの有利さが若干浮き出る結果となりました.
ただし,ハーフサイズマイクロマウス競技において,マイクロマウス委員長である油田先生が提唱された,

  • ハーフサイズでもクラシックサイズと同じ速度で走ることを期待する

という理念に達するほどハーフサイズマイクロマウス競技は進んでいないこともわかりました.
この理念に達していれば,クラシックタイムの5割~7割程度のタイムでの走行が期待できるからです.

入賞者には多くの副賞が配られました.
たとえば,優勝者の副賞は,温度調整機能付き半田こて(白光株式会社様協賛)でした.
順位による入賞者には研究奨励金も5000~10000円程度授与し,今後のさらなる切磋琢磨を期待することとなりました.

このような順位による表彰のほか,参加者の技術面・チャレンジスピリット・今後の期待の意味などをこめた特別賞が多くの方に授与されました.
特別賞受賞者にも各々の技術課題に出来るだけマッチした副賞が授与され,
今シーズンの課題を各々再確認することとなりました.

本シーズン,次回大会は08月07日(日) 金沢草の根大会です.皆さん,金沢でお会いしましょう!

当日の様子

当日の動画・写真の多くは田代さんに提供していただきました.ありがとうございます.

動画

マイクロマウスクラシック競技優勝小島さんの動画

マイクロマウスクラシック競技2位宇都宮さんの動画

マイクロマウス競技(ハーフサイズマウス)優勝小島さんの動画

写真

会場は京都コンピュータ学院駅前校

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最後の調整

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受付,豪華参加賞/迷路を競技用配置に組み換え

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開会式

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大会風景

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株式会社RT様(東京)より遠征。初挑戦で完走

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順に「こじまうす6A」、「WILL」、「こじまうす5」、「miniかむかむ」

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表彰式/後片付け

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2011年マイクロマウス合宿

企画:2011年北信越支部・関西支部合同マウス合宿
開催日: 5月14日~15日
開催地: きくのや旅館(14日),金沢高専203号室及び2F多目的実験室(15日)
アクセス: きくのや旅館,金沢高専
参加できる人:誰でも参加できます.お泊りをする人は要参加表明(宿を予約する必要があります),日帰りの人は飛び入り参加可
使用可能機材:

  • 5x5迷路(福井大)
  • 4x6迷路(福井大)
  • 9x9ハーフ迷路(福井大)
  • その他迷路の持ち込み歓迎

内容(マイクロマウス合宿|去年とほぼ同じです):

  • 調整会
  • 勉強会
    • 小川靖夫さん(エフテック)のマイクロマウス講座
    • 牧野耕実さん(CINCS)のandroidマウス講座
  • マウス座談会(飲み会)
    • 安斎秀香さんのビンゴ大会
  • プチ大会

参加費用: 5000円(関西相乗り勢は交通費割り勘として+2000円)

マイクロマウスについて夜通し語る,マイクロマウス合宿をしましょう!
ロボティクスシンポジアっぽいぐだぐだなごろ寝企画を想定しています.

当日の様子

城下町金沢で開催

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宿で調整作業中/技術交流会&飲み会

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二日目は金沢高専で開催

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エフテック株式会小川さんのマウス講座

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牧野さんマウス講座

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プチ大会

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プチ大会フルの部結果/表彰式/記念撮影

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当日のスケジュール

当日のスケジュールは変更される可能性があります.

  • 5月14日08:00 関西相乗り勢は,京都駅八条西口集合.出合いにくかったら福井に電話してください.
  • 5月14日13:00 きくのや旅館現地集合
  • 5月14日13:00-18:00 牧野さんマイクロマウス講座・調整会
  • 5月14日18:00-20:00 各自晩飯
  • 5月14日20:00-24:00 マウス飲み会(酒を飲みたい人は持ち寄り,お菓子は参加費から出ます.)
  • 5月15日09:00-10:00 チェックアウト,金沢高専203号室及び2F多目的実験室に移動
  • 5月15日11:00-12:00 小川さんマイクロマウス講座
  • 5月15日12:00-13:00 各自昼飯
  • 5月15日13:00-16:00 プチ大会・撤収

持ち物:

  • 参加費(宿代・飲み会のお菓子費用)
  • ご飯代(参加費にご飯代は含まれていません)
  • 交通費(現地集合が原則,関西相乗り勢は2000円を参加費と別で清算)
  • 宿泊グッズ(旅館のアメニティの他で自分が必要だと思うもの)
  • 自分のロボット,PC,筆記用具など

付近の飲食店情報

きくのや旅館まわりはこちら(googlemap)

2011mousegassyukumapスーパー

参加するには

参加申し込み

参加申し込みは締め切りました.宿泊しないのであれば,当日飛び入り参加できます.

宿の予約のため,参加人数を把握する必要があります.
参加されるかたはあらかじめ参加申し込みをお願いいたします.

福井大学,諸岡(mrokmtm@gmail.com)に以下の情報をメールで送付ることで,参加申し込みができます.
クラブ団体は,代表者が一括して申し込みを行っていただけるとありがたいです.
締め切りは,4月28日23:59です.

  • 1.性別
  • 2.名前
  • 3.当日車で現地に行くかどうか(行く場合は車種・ナンバー)
  • 4.連絡先

関西勢,自動車相乗りの募集

相乗り募集は締め切られました.
ただし,1名分だけ空きがあるので,個別相談を受け付けることができます.

機械研究メンバー3人,CINCSメンバー5人,福井,福井父が相乗りすることになっています.

京都~金沢まで片道266Km,市内で8km走行と仮定.

往復540km.2台で行くので,のべ1080km走行

リッター10km燃費,ガソリン単価145円とする.1080*145/10=15660円.
高速道路代1000円*4=4000円.

10人で頭割りして,一人当たり交通費2000円.


関西勢は,みんなまとめて現地まで自動車で移動すれば,交通費を安くあげることができます.

  • 5月14日08:00京都駅八条口集合→12:00現地到達,昼食→13:00現地へ到達

相乗りを希望される方は,福井(yoshiro-f【あっとまーく】is.naist.jp)にメールをお願いします.
締め切りは,4月28日23:59です.

世話役向け情報

当日必要そうなもの

重要度が高そうなものから.

  • 記念撮影用カメラ:マイクロマウス講座,プチ大会風景,優勝マウス&作者写真,集合写真
  • プロジェクタ
  • お酒
  • マウス講座撮影用ビデオカメラ+3脚

開催までの道のり

  1. 幹事決定(福井大 笹谷)
  2. ラフな開催要項決定(金沢開催,5月14-15or21-22,参加費は5000円を目指す,内容は去年を踏襲)
  3. マウス講座講師役と日程交渉
  4. 日程確定
  5. 参加申し込み
  6. 宿探し(人数がわからんと探しようがない)
  7. 参加費を含めた要綱告知←今ここ
  8. 開催
  9. 報告(当日の写真,ぷち大会結果,会計報告:幹事希望者を出現させるため,残ったお金のいくらかはガメて良しシステムにするかも)

役割分担

  • 幹事:笹谷
  • 宿選定:笹谷
  • 会場選定:笹谷
  • 飲食店情報調査:師岡,浜岡
  • 撮影係:未定
  • 参加者集計:諸岡
  • wikiで告知する役:福井
  • マウス講座講師依頼:福井

理念

福井は以下を目指してマウス合宿を作った:

  • 経済的・気分的に参加しやすい企画
    • 学生は金がない.
    • 大会はある程度完成度の高い機体がないと行きにくい.気軽に参加して,モチベーションを向上させる場があっても良い.
  • 幹事持ち回り開催にしたい
    • 一部の学生に負担が集中するのは良くない.企画が長続きしない.
    • 大学を横断した全国区の企画を経験したことは就職活動にも使える.多くのマウサー学生の就職率への貢献が期待できる.
    • 全国各地開催にして,参加者に多様性を持たせたい.
  • マウス講座では大会で出てきにくい部分を自由なスタイルで発表してほしい.
    • 大会では内部的な技術を解説する機会がない.競技者の中に越えられない壁が出現するのは良くない.
    • 最先端で戦う競技者は,どんなところで戦っているのか
    • 未来のマイクロマウスロボットはどんなものが出てきそうか
    • マウスを普及させるために,若年指導者層は何をすべきか
    • 高校生~大学下級生向けの技術解説

2011年総会

開催詳細

使用可能機材:

  • 机(コンセント付き)
  • 椅子
  • ホワイトボード
  • プロジェクタ(VGA,ビデオ対応)
  • インターネットを使用する場合は認証が必要

審議事項

  • 2011年度の活動報告と決算報告
  • 2012年度の活動計画と予算計画
  • 2012年度支部長・副支部長の選任
  • 2012年マイクロマウス委員会関西支部大会開催について
  • 勉強会

    • 講演者募集中.
    • 飲み会
    • 総会終了後に,副支部長安斎さん主催の飲み会が開催されます

    総会報告

    2012年02月25日にマイクロマウス委員会関西支部総会が開催されました.

    • 参加者数:計14名

    収支報告

    2011年度決算報告が行われました.

    • 収入:127,334円
    • 支出: 69,652円

    差引金額(57,682円)は次年度への繰越金となりました.

    2012年度支部長・副支部長の選任

    以下の通り、選任されました。

    • 支部長:久保田英司(京都コンピュータ学院洛北校)
    • 副支部長:安齋秀香,松井祐樹(京都大学機械研究会),岩本諒(京都コンピュータ学院制御通信部)

    2012年度活動計画

    • 2012年05月勉強会
    • 2012年05月北陸信越・中部・関西支部合同マイクロマウス合宿
    • 2012年07月14(土)-15日(日)2012年度マイクロマウス関西地区大会
    • 2012年12月中マイクロマウス合宿
    • 2013年02月23日(土)関西支部総会

    が承認されました。

    だだし、5月の勉強会についてはマイクロマウス合宿と時期が重なれば勉強会を統合することになりました。

    2012年度関西地区大会について

    KCGサマーフェスタという京都コンピュータ学院のイベント期間中に合わせて、開催することになりました。

    • 場所:京都コンピュータ学院 京都駅前校
    • 日時:7月14日試走会、15日大会本戦
    • 開場:10:00~16:00(終了予定)

    総会の様子

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    勉強会報告

    小島さん

    マイクロマウス関連の注目電子部品について紹介されました.

    福井さん

    AS5040に合わせたマイクロマウス関連部品やハーフマウス関連の部品について紹介されました。

    開催詳細

    使用可能機材:

    • *机(コンセント付き)
    • *椅子
    • *ホワイトボード
    • *プロジェクタ(VGA,ビデオ対応)
    • *インターネットを使用する場合は認証が必要

    審議事項

  • *2011年度の活動報告と決算報告
  • *2012年度の活動計画と予算計画
  • *2012年度支部長・副支部長の選任
  • *2012年マイクロマウス委員会関西支部大会開催について
  • 勉強会

    • *講演者募集中.
    • 飲み会
    • *総会終了後に,副支部長安斎さん主催の飲み会が開催されます

    総会報告

    2012年02月25日にマイクロマウス委員会関西支部総会が開催されました.

    • 参加者数:計14名

    収支報告

    2011年度決算報告が行われました.

    • 収入:127,334円
    • 支出: 69,652円

    差引金額(57,682円)は次年度への繰越金となりました.

    2012年度支部長・副支部長の選任

    以下の通り、選任されました。

    • 支部長:久保田英司(京都コンピュータ学院洛北校)
    • 副支部長:安齋秀香,松井祐樹(京都大学機械研究会),岩本諒(京都コンピュータ学院制御通信部)

    2012年度活動計画

    • 2012年05月勉強会
    • 2012年05月北陸信越・中部・関西支部合同マイクロマウス合宿
    • 2012年07月14(土)-15日(日)2012年度マイクロマウス関西地区大会
    • 2012年12月中マイクロマウス合宿
    • 2013年02月23日(土)関西支部総会

    が承認されました。

    だだし、5月の勉強会についてはマイクロマウス合宿と時期が重なれば勉強会を統合することになりました。

    2012年度関西地区大会について

    KCGサマーフェスタという京都コンピュータ学院のイベント期間中に合わせて、開催することになりました。

    • 場所:京都コンピュータ学院 京都駅前校
    • 日時:7月14日試走会、15日大会本戦
    • 開場:10:00~16:00(終了予定)

    総会の様子

    OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERAOLYMPUS DIGITAL CAMERA

    勉強会報告

    小島さん

    マイクロマウス関連の注目電子部品について紹介されました.

    福井さん

    AS5040に合わせたマイクロマウス関連部品やハーフマウス関連の部品について紹介されました。

    東京理科大2011年特別講義資料

    2011年08月2日,3日,中村研で特別講義「マイクロマウスロボットの制御」が行われた.

    • 対象:東京理科大学電気電子情報通信科の3回生2名
    • 実験機:マイクロマウスロボット「pi:co」(株式会社アールティ),フルサイズ版1台,ハーフサイズ版1台
    • 担当:福井
    • 特別講義の最終目標:4x4迷路の外周を3周走り抜ける制御を実装すること

    講義用資料

    picoとは

    • 構成
    • *SH7125(ROM128K,RAM8K)
    • *バッテリー
    • *ギヤードDCモータ×2個
    • *1方向エンコーダ×2個(アクチュエータ)
    • *光センサー×4個(壁との距離を検知)
    • *シリアル通信モジュール(プログラム書き込み・内部状態表示用)
    • *LED(内部状態表示用)
    • *ブザー(内部状態表示用)
    • 回路図
    • 機械
    • *分解の写真を見て内部構造を確認する
    • バッテリーの扱いを確認
    • *充電法:充電器に刺すだけ.ランプが緑になったら充電完了
    • *過放電の注意:コンセントを抜いた充電器にバッテリーを刺してはいけない.

    picoのセットアップ

    • インストール
    • サンプルプログラム書き込みテスト

    SHマイコンに慣れよう

    • スイッチを使って,対応するLEDを光らせよう
    • *スイッチ・LEDが生きていることを確認
    • *スイッチのチャタリング現象を確認
    • LEDでナイトライダーを作ろう
    • *for文によるウェイト機能の確認
    • シリアル通信によるprintf機能を確認しよう
    • *タイマーによるウェイト機能の確認
    • ブザーで音を鳴らそう
    • *タイマーのコンペアマッチ機能の確認

    内界情報のみを使ったロボット制御

    無補正で動くなら制御を書く必要はない.本当に制御が必要か確認しよう.

    • マイクロマウスをゆっくり直進させよう.
    • 直進時のロータリーエンコーダ出力を確認しよう.
    • *エンコーダ値N[ステップ]で,f(N)[mm]進むことを確認
    • マイクロマウスを5[cm]直進させ停止させよう.また,停止後の目標値との誤差を示してみよう.
    • *5cm進むには,5N/f(N)ステップ走って停止するようにすれば良い.
    • マイクロマウスを左右に90度回転させよう.また,停止後の目標値との誤差を示してみよう.
    • *車幅をW[mm]とすると,picoを,その場\theta[rad]回転するには,\frac{\theta W}{2}とすると,picoを,その場\theta[rad]回転するには,\frac{\theta W}{2}[mm]進めばよい.すなわち,\frac{\theta W}{2}\frac{N}{f(N)}[step]走ればよい.
    • *その場で10回90度回転をさせて,ステップ数を調整
    • 外周を走るプログラムを書いてみよう
    • *3マス直進,90度回転を繰り返すプログラム
    • *内界情報のみではうまく走れないことを確認

    センサーモジュールの確認

    • 【計測→モデル化→制御設計→実験】→【計測→モデル化→制御設計→実験】→・・・

    計測~実験がワンセット.

    • 壁が1[cm],2[cm],3[cm],....前方にあるときの壁センサの値を確認しよう.
    • *Excelでプロットして,距離とセンサー値に連続性・単調増加性があることを確認
    • *何故距離が近くなりすぎると,単調増加性が崩れるか考察

    外界情報を使ったロボット制御

    • 左右に壁があるときに,壁に衝突せず直進するようなプログラムを書こう.
    • *線形近似系におけるPD制御理論の解説
    • 前壁を使った位置決め制御を設計しよう.
    • サーキットモード完成!周回時間を短くしてみよう.

    当日の様子

    1人はハーフサイズマウスpi:coを担当

    1人はハーフサイズマウスpi:coを担当

    1人はクラシックマウスpi:coを担当

    1人はクラシックマウスpi:coを担当

    センサーの特性チェック,並行度を保証しつつ,距離を設定

    センサーの特性チェック,並行度を保証しつつ,距離を設定



    機体がずれないように慎重に簡易基準器を外す

    機体がずれないように慎重に簡易基準器を外す

    ずれないように慎重に簡易基準器を外す

    ずれないように慎重に簡易基準器を外す

    定常状態でのセンサー値を十分大きい数だけサンプリング,平均と分散をチェック

    定常状態でのセンサー値を十分大きい数だけサンプリング,平均と分散をチェック



    板書1,センサー特性まとめと,座標系定義

    板書1,センサー特性まとめと,座標系定義

    板書2,おおざっぱなモデル化

    板書2,おおざっぱなモデル化

    板書3,おおざっぱな制御則設計

    板書3,おおざっぱな制御則設計



    板書4,実装

    板書4,実装

    裏ではロボットアーム実験もされていました

    裏ではロボットアーム実験もされていました



    クラシックサイズマウスの方は,標準で添付されているプロジェクトファイルを,ハーフサイズの方は,添付されているプロジェクトファイルを講義用に書き直したものを使った.