2011年関西地区大会


  • 主催:(財) ニューテクノロジー振興財団 マイクロマウス委員会 関西支部
  • 共催:京都コンピュータ学院
  • 協賛:
  • 株式会社アールティ
  • 三協電子部品株式会社
  • 電波新聞社
  • 白光株式会社
  • (50音順)
  • 開催日:2011年07月17日(日)
  • 開催時間:10:00-16:00(受付9:00)
  • 開催地:京都コンピュータ学院 京都駅前校
  • 内容:
  • マイクロマウスクラシック(フレッシュマンクラスルール)
  • マイクロマウスハーフサイズ(16X16)

大会ルール

ハーフサイズマウスとクラシックサイズマウス,同じレイアウトの迷路を走ったときどの程度違うのか気になったことはありませんか?

今大会では,クラシック・ハーフサイズ両競技は原則として同一の迷路レイアウトで開催いたします.

したがってマイクロマウスハーフサイズ競技の迷路サイズは16×16,終点領域はクラシック競技に準拠したものといたします.

  • マイクロマウスクラシック・・・持ち時間7分、走行回数5回
  • マイクロマウスハーフサイズ・・・持ち時間7分、走行回数5回

開催プログラム

  • 09:00-10:00 受付
  • 10:00-12:00 開会式・マイクロマウスクラシック競技(フルサイズマイクロマウス競技)
  • 12:00-13:00 昼食休憩
  • 13:00-14:00 マイクロマウス競技(ハーフサイズマイクロマウス)
  • 15:00-16:00 表彰式

出走プログラム

競技||順番||ロボット名||名前||所属
クラシック 1 マウス探検隊 倉田 実功 京都コンピュータ学院制御通信部
クラシック 2 I.M.M 岩本 諒 京都コンピュータ学院洛北校 制御通信部
クラシック 3 れれれマウス 木田伶暢 京都コンピュータ学院洛北校
クラシック 4 ビッグマウス 富田興平 京都コンピュータ学院洛北校
クラシック 5 YYY 早舩 由紀見 株式会社アールティ
クラシック 6 Beginning Mouse 川上早苗 株式会社アールティ
クラシック 7 SSTN-B 笹谷 禎伸 福井大学からくり工房I.Sys
クラシック 8 錦弐式 寺崎 清 電気通信大学ロボメカ工房
クラシック 9 XA-KIT試作機 飯田一輝 からくり工房A:Mac
クラシック 10 δeep Layer 長谷川信 個人
クラシック 11 ぷーちん号11 鱒渕祥司 なし
クラシック 12 WILL 綿谷 良太 個人
クラシック 13 こじまうす5 小島宏一 京都大学機械研究会
クラシック 14 Micesweeper 2 宇都宮 正和 個人
競技||順番||ロボット名||名前||所属
ハーフ 1 miniかむかむ 福井善朗 奈良先端科学技術大学院大学
ハーフ 2 ロング12号機 小峰 直樹 個人
ハーフ 3 こじまうす6A 小島宏一 京都大学機械研究会

参加法

参加申込はインターネット登録により行います.

受付開始~締め切りまでの期間は以下のとおりです.

  • エントリー受付開始日:6月24日(金)
  • エントリー受付締切日:7月13日(水)
  • テクニカルシート提出の締切日:7月13日(水)

アクセス

JR京都駅より徒歩7分です.

14~16日は祇園祭宵山,17日は山鉾巡行となっており,宿がとり難くなっております.
宿泊を検討されている参加者の皆様はご注意ください.
Ekimap

会場設営・試走会

大会の前日7月16日に試走会を行います.
こちらのご参加もお待ちしております.

  • 開催日: 2011年07月16日(土)
  • 開催時間: 13:00-
  • 開催地:京都コンピュータ学院 京都駅前校
  • 内容:
  • * マイクロマウスクラシック(フレッシュマンクラスルール)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)
  • * マイクロマウスハーフサイズ(16X16)

マイクロマウスクラシック競技

順位||出走番号||ロボット名||氏名||所属||記録||備考
1 13 こじまうす5 小島 宏一 京都大学機械研究会 00:05:659 優勝
2 14 Micesweeper 2 宇都宮 正和 00:06:200 準優勝
3 12 WILL 綿谷 良太 00:12:648 3位
4 9 XA-KIT試作機 飯田 一輝 からくり工房A:Mac 00:15:002 特別賞
5 6 Beginning Mouse 川上 早苗 株式会社アールティ 01:04:428 特別賞
6 8 錦弐式 寺崎 清 電気通信大学ロボメカ工房 01:05:828 特別賞
7 5 YYY 早舩 由紀見 株式会社アールティ 02:39:692 特別賞
11 ぷーちん号11 鱒渕 祥司 R 特別賞
1 マウス探検隊 倉田 実功 京都コンピュータ学院制御通信部 R 特別賞
7 SSTN-B 笹谷 禎伸 福井大学からくり工房I.Sys R
10 δeep Layer 長谷川 信 R
4 ビッグマウス 富田 興平 京都コンピュータ学院制御通信部 R
3 れれれマウス 木田 伶暢 京都コンピュータ学院制御通信部 R 特別賞
2 I.M.M 岩本 諒 京都コンピュータ学院制御通信部 R

マイクロマウスハーフサイズ競技

順位||出走番号||ロボット名||氏名||所属||記録||備考
1 3 こじまうす6A 小島 宏一 京都大学機械研究会 00:05:365 優勝
2 2 ロング12号機 小峰 直樹 00:37:848 準優勝
1 miniかむかむ 福井 善朗 奈良先端科学技術大学院大学 R 特別賞

クラシック競技・ハーフ競技共通迷路。 西回り60歩26折 南回り58歩36折

クラシック競技・ハーフ競技共通迷路。 西回り60歩26折 南回り58歩36折


2011年地方大会第一弾,関西支部大会が開催されました.
大会は,京都コンピュータ学院サマーフェスタと併催で開催され,多くの一般の方の観戦がありました.

競技は京都コンピュータ学院が中心となって運営し,多くの学生の協力によって,開催することができました.
また,各種団体様のご協賛により,大変豪華な参加賞・景品を配布することができました.
競技者全員に5個以上の参加賞が配られる大会は例を見ないと言えましょう.

さて,本大会は課題的な迷路が目につく大会になっていました.
本大会ではハーフサイズ・クラシックサイズ迷路を共通としました.
迷路を共通としたとき,各競技でどのような違いが出るか確かめるためです.
迷路の難易度は,全日本大会エキスパートクラス予選よりやや易程度とされました.

壁は大目に配置されており,十字路や串型通路がなかった点で,無補正での走行精度は要求されていませんでした.
しかし,クランクの連続や長い直進があり,正しく壁を使い,位置情報の補正ができていなければ,走りきることは難しい迷路になっていました.
迷路はどのアルゴリズムで探索してもある程度迷うように設計されており,長時間の走行に耐えることも要求されていました.
そのような意味で,機械精度がない機体でもしっかりとした制御を作れば,十分にチャンスのある迷路となっていたと言えるでしょう.

探索アルゴリズムのうち,特に拡張右手/左手法で本大会の迷路を解くのは難しくなっていました.
拡張右手/左手法を本大会迷路に適用した場合,ゴール到達には300を超える歩数が必要だからです.
拡張右手/左手法を用いて時間内に完走したロボットはいませんでしたが,タイムオーバー後にゴールしたロボットはいました.
7分30秒以上走り続けてゴールに到達したことが評価され,製作者の木田さん(京都コンピュータ学院)には特別賞が授与されました.

最短走行では,ゴール手前の斜め走行部分や,北側の斜め16マスがポイントとなります.
これらをどう評価し,西回り・南回りのうち,どちらの経路を選ぶか,
そして,選んだ経路を確実に走りきるかが鍵になっています.
135度ターンからの斜め,レーンチェンジ,複数の壁切れ付きの長距離直進,
斜めから1マスあけての斜めなど,各種技術課題を確実にクリアしているかどうかが問われました.

競技結果は京都大学の小島宏一さんがダブル優勝を飾り,規定により,全日本大会クラシック競技シード権が与えられました.
ハーフサイズとクラシックサイズではハーフサイズマウスのほうがタイムが良く,
タイムスケールでの有利さが若干浮き出る結果となりました.
ただし,ハーフサイズマイクロマウス競技において,マイクロマウス委員長である油田先生が提唱された,

  • ハーフサイズでもクラシックサイズと同じ速度で走ることを期待する

という理念に達するほどハーフサイズマイクロマウス競技は進んでいないこともわかりました.
この理念に達していれば,クラシックタイムの5割~7割程度のタイムでの走行が期待できるからです.

入賞者には多くの副賞が配られました.
たとえば,優勝者の副賞は,温度調整機能付き半田こて(白光株式会社様協賛)でした.
順位による入賞者には研究奨励金も5000~10000円程度授与し,今後のさらなる切磋琢磨を期待することとなりました.

このような順位による表彰のほか,参加者の技術面・チャレンジスピリット・今後の期待の意味などをこめた特別賞が多くの方に授与されました.
特別賞受賞者にも各々の技術課題に出来るだけマッチした副賞が授与され,
今シーズンの課題を各々再確認することとなりました.

本シーズン,次回大会は08月07日(日) 金沢草の根大会です.皆さん,金沢でお会いしましょう!

当日の様子

当日の動画・写真の多くは田代さんに提供していただきました.ありがとうございます.

動画

マイクロマウスクラシック競技優勝小島さんの動画

マイクロマウスクラシック競技2位宇都宮さんの動画

マイクロマウス競技(ハーフサイズマウス)優勝小島さんの動画

写真

会場は京都コンピュータ学院駅前校

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最後の調整

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受付,豪華参加賞/迷路を競技用配置に組み換え

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開会式

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大会風景

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株式会社RT様(東京)より遠征。初挑戦で完走

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順に「こじまうす6A」、「WILL」、「こじまうす5」、「miniかむかむ」

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表彰式/後片付け

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