初期位置決めジグ


自己位置推定をオドメトリに頼る場合,初期位置の真値が既知である必要があります.人間の手だけでは,精度良く区画の中央にマウスを置くことができません.そのため,ジグを使って,できるだけ正確にマウスを迷路に置くことを考えましょう.

最も簡単なジグは,木工で削ることです.こんなかんじでけがいて,
091226_1438~01091226_1432~01

ボール盤で大まかに削り
091226_1441~01

やすりでがんばると,こんな感じになります.

ZigukanseiZiguhaiti

このような木工ジグだと,前後左右はそこそこの精度でおくことができますが,姿勢角はどうしてもぐらついてしまい,あまり精度よく置くことができません.

なぜなら,あまり左右をキツキツになるようなジグにしてしまうと,マウスを置いた後に迷路から回収できないためです.機械屋っぽい用語を使うと,すきまばめ状態でゆるゆるにしないと,回収できません.

もう少し工夫がいるようです.

参考文献