各種定数の計測法


参考文献[1]より,各種定数の計測法を紹介する.

トルク定数

\tau=K_Mi\displaystyleの関係を利用して,適当な2箇所の動作点の電流とトルクからトルク定数を求めることができる.簡易的なトルクの測り方は,ロボット工作研究室や,[http://kojimousenote.blogspot.com/2010/06/blog-post_14.html こじまうす開発日誌]などが参考になる.

(1)    \begin{align*} K_M=\frac{\tau_1-\tau_2}{i_1-i_2} \end{align*}

逆起電力定数

K_E=K_M\displaystyleよりもとまる.

端子間抵抗

(2)    \begin{align*} R=\frac{K_EK_M(\omega_1-\omega_2)}{\tau_2-\tau_1} \end{align*}

ブラシ接触電圧降下

以下の式によって,ブラシ接触電圧降下V_B\displaystyleが求まる.

(3)    \begin{align*} V_B=e-Ri-K_E\omega \end{align*}

理論上はコネクタによる抵抗値などもここに含まれると思われる.(コネクタには大概1Ω程度の抵抗値がかかる.)ただし,文献[1]によると,ブラシ接触電圧降下電圧を求める計算は誤差が乗りやすいため,参考程度にする必要がある.